智能上肢假肢气动平衡机构的优化设计

智能上肢假肢是一种拥有6自由度的仿人体上肢的假肢机构,其肩部舵机驱动大臂做旋转运动,实现假肢的前后摆动。由于该机构肩部关节为垂直关节机构,以及大臂本身重力矩的存在,导致其抓取重物的重量非常有限,故需要考虑平衡大臂重力矩以减小肩部舵机的驱动力矩,为此该智能上肢假肢设计有气动杆平衡机构。通过建立机构运动数学模型,确定机构待优化参数,设计机构目标函数和约束函数,利用MATLAB复合型优化设计算法,解决该约束优化问题,求得综合最优解,获得了优化设计计算结果及其运动仿真图形。

仿人形理疗机械手整体架构研究与关键技术概述

仿人形理疗机械手是以手指手掌障碍者理疗为主,并以上肢障碍者复健为辅的医疗器械,其以提升障碍者佩带舒适度和器械运动合理性为科研目标。手掌手臂由拟态仿生、智能控制和传感器融合等技术要素相互合理构架、对比调试。并结合市场调研,根据目标人群的病理特性和损伤情况,利用仿生学中的信息与控制仿生科的研究方式,考察模拟目标人群使用机械手时的运动状态、身体状态和环境状态等影响使用因素,以达到复健理疗机械臂的精准控制效应。目前该器械已完成理论架构、三维组装、动态仿真和市场调研。从国内外发展现状、仿人形理疗机械手整体架构、仿人形理疗机械手的工作方式和理疗效果等内容出发,对复健理疗机械臂的技术架构进行系统的介绍。