矿山智能加水站四自由度机械臂运动特性研究

为解决露天煤矿现有的矿山智能加水站机械臂作业震动问题,避免震动引起安全问题,以四自由度机械臂为对象,研究机械臂运动特性。采用改进的D-H参数法建立坐标系,并通过运动学方程进行正逆运动学仿真,建立加水站加水机构的机械臂模型,采用Matlab的蒙特卡罗法对机械臂模型的末端执行器进行位置采样,得到机械臂工作空间云图,确定机械臂所能达到的工作位置,依此规划用水设备的加水停靠位置;采用5次多项式插值算法,规划机械臂关节运动空间,用处于笛卡尔空间的路径点转换为对应关节角度,以实现机械臂的运动控制,得出各关节的位置、速度、加速度曲线。研究结果表明:机械臂速度、加速度均为先上升后下降,且变化平稳,各关节运动平稳,没有冲击和振动现象。轨迹规划显示速度平稳、没有冲击和震动现象,确保了机械臂较高的工作效率和平稳性,提高了自身的安全性能。

非满管流量计在选煤厂煤泥水智能加药系统的应用

为解决选煤厂煤泥水智能加药系统面临的入料量无法精准计量的问题,设计出一种适用于非满管自流液体管道流量测量的流量计;着重介绍了流量计的测量原理、仪表参数、安装和维护等方面的应用要点,同时强调,该流量计对于大于DN200 mm的管道测量效果较好。

坝料智能计量称重和加水系统的研制与应用

土石坝坝料填筑数量计量和坝料含水率调整是控制施工进度和施工质量的重要因素。针对以上关键问题,采取计算机相关技术,以互联网为基础,借助电子信息和管理科学相关技术,依托长河坝工程进行坝料智能计量称重和加水系统的研制与应用。系统应用提高了施工效率,实现了数字化控制,保证了施工进度和质量。

基于AT89S52单片机的太阳能热水器控制系统设计

通过对当前的太阳能热水器硬件和软件的升级,设计了一个基于AT89S52单片机的太阳能热水器控制系统,解决了由于水管保温差导致的残余热水变成冷水而引起不便的问题,从而提高了太阳能热水器的日使用率和普及率,对节能减排有着重要的意义.