基于陀螺仪和编码器组合定位系统的智能巡线机器车设计

以2020年第19届全国大学生机器人大赛ROBOTAC自动巡线车比赛任务为例,设计一种以STM32为控制核心,结合陀螺仪、光电编码器与光电开关等传感器技术的巡线机器车,深入分析其运动原理及定位算法。实验结果表明:该设计既能有效地克服温湿度、光线、磁场等环境因素对当今大部分机器车巡线效果的不利影响,又具备良好的路径规划及机动性,具备一定的智能处理能力,特别是在巡线定位方面,其识别精度和稳定性均表现良好,符合大赛的设计要求,可以出色地完成比赛中的各种任务。