基于OCC的汽车智能打磨机器人控制系统构建与应用

为了实现汽车压铸件的高效低冲击打磨生产,基于Open CASCADE(OCC)软件平台开发了汽车智能打磨机器人控制系统,该系统结构分为用户界面层、算法层、数据结构层和三维核心层4层,主要由运动仿真、三维显示仿真、轨迹规划与优化、后置代码以及动力学仿真等5大模块构成,内含多种插补算法和轨迹优化算法,可实现高效低冲击轨迹的规划与优化。将系统应用于汽车发动机的打磨仿真模拟,结果表明,系统可以在利用时间-冲击优化轨迹时,保持打磨轨迹的平稳性,减少对于打磨机器人关节的冲击,还可以提升33%的加工效率,系统确保了汽车构件打磨加工过程的平稳性和效率性。

基于移动机器人技术的固体发动机绝热层打磨机器人研制

固体发动机是航空航天和国防领域中的重要动力装置,提高其生产效率对我国航空航天和国防事业的发展有重要意义。针对现有固体发动机绝热层打磨方式及专用设备存在的问题,采用移动机器人和端面铣削技术相结合的打磨方式,研制了一种新型打磨机器人系统。首先介绍了打磨机器人系统结构组成、工作原理及流程,然后基于倾角传感器、激光传感器和机器视觉等多源信息融合技术,分析了螺旋打磨轨迹智能控制策略和控制参数设定过程,最后设计了盘式铣刀柔顺打磨装置,并对打磨效果进行了评定。结合光学轮廓仪测量数据,充分验证了新型打磨机器人的可行性强,打磨精度高,打磨质量均匀。