斜楔固定机器人的视觉定位系统设计与研究

目前铁路货车转向架检修作业时,减振装置(枕簧与斜楔)需要人工进行拆卸,劳动强度大、耗时长且危险,制约了检修线的工作效率。为推进铁路运维设备自动化智能化转型,基于转向架的拆装步骤以及结构特征,研发了一种转向架斜楔固定机器人,可自动穿过摇枕孔实现对斜楔的固定,代替了人工作业,并设计了机器视觉定位系统,完成转向架上两个摇枕孔的检测定位。用YOLOv3网络作为摇枕孔检测定位的模型,在自定义数据集上对网络模型进行训练,利用训练好的目标检测模型对转向架摇枕孔进行实时定位,实现对机器人的引导控制。在转向架智能拆装实验平台上进行了摇枕孔的定位试验,试验结果表明该方法能够高效、可靠实现摇枕孔的自动定位,对于不同型号转向架,形状不规则的摇枕孔都具有较强的鲁棒性。