基于ZigBee的高空垃圾处理机器人设计

为解决高空垃圾处理问题,实现由人工捡拾到自动处理的智能化转变,设计了一款高空垃圾处理机器人。该机器人以四旋翼飞行器为搭载平台,由智能捡拾装置、垃圾存储装置、图像识别装置、太阳能电池板和动力电源供电装置、无线通信等模块组装而成,主要实现智能捡拾、远程控制和无线传输功能。系统通过OpenMV摄像头模块对目标垃圾进行智能识别,通过图像处理获得位置坐标。以TM4C123GH6PM为主控,设计闭环比例积分微分(PID)控制回路进行运动控制,实现智能捡拾。同时,组建ZigBee无线网络,以实现远程数据传输及通信。利用ZigBee终端节点,将多台终端机器人联合组网,实现多机控制。与其他机器人相比,该机器人将ZigBee技术与物联网技术应用到高空作业中,创新了多机工作模式,克服了目前高空垃圾处理机器人覆盖面小、功耗高、实时性差等问题,有利于实现高空作业的智能一体化。