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基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏
被引量:
4
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作者
张旭辉
刘博兴
+3 位作者
张超
谢楠
周创
张楷
《煤矿机械》
2021年第5期194-197,共4页
针对智能掘进机器人系统在定向掘进过程中受地质条件、路况等因素的影响导致实际机身位置偏离规划路线的问题,提出一种基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏算法,利用模糊控制规则对PID的比例系数、积分系数、微分系数进行实时在线...
针对智能掘进机器人系统在定向掘进过程中受地质条件、路况等因素的影响导致实际机身位置偏离规划路线的问题,提出一种基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏算法,利用模糊控制规则对PID的比例系数、积分系数、微分系数进行实时在线调整,实现智能掘进机器人系统轨迹纠偏。最后搭建实验平台进行实验验证,对比了传统PID算法和模糊PID算法的纠偏效果,实验表明:同传统的PID相比,模糊PID可以更快地消除横向误差来实现运动轨迹纠偏。
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关键词
智能掘进机器人系统
模糊PID算法
轨迹纠偏
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职称材料
题名
基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏
被引量:
4
1
作者
张旭辉
刘博兴
张超
谢楠
周创
张楷
机构
西安科技大学机械工程学院
陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室
出处
《煤矿机械》
2021年第5期194-197,共4页
基金
国家自然科学基金项目(51974228)
陕西省创新能力支撑计划项目(2018TD-032)
陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL-GY-06-04)。
文摘
针对智能掘进机器人系统在定向掘进过程中受地质条件、路况等因素的影响导致实际机身位置偏离规划路线的问题,提出一种基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏算法,利用模糊控制规则对PID的比例系数、积分系数、微分系数进行实时在线调整,实现智能掘进机器人系统轨迹纠偏。最后搭建实验平台进行实验验证,对比了传统PID算法和模糊PID算法的纠偏效果,实验表明:同传统的PID相比,模糊PID可以更快地消除横向误差来实现运动轨迹纠偏。
关键词
智能掘进机器人系统
模糊PID算法
轨迹纠偏
Keywords
intelligent tunneling robot system
fuzzy PID algorithm
trajectory correction
分类号
TD421.5 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏
张旭辉
刘博兴
张超
谢楠
周创
张楷
《煤矿机械》
2021
4
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