用于松散介质的螺旋轮式移动机器人设计与开发

目前我国缺乏口岸致灾因子智能查验装备,高度依赖人工作业,影响样品检验效果,对检验人员的生命安全造成威胁。基于颗粒介质地面力学模型,设计了一款新型螺旋轮式移动机器人,通过实验验证其动力学模型的准确性,在松散环境中具备较好的越障性能。使用机器人操作系统(Robot Operating System 2,ROS2)作为控制平台,搭载多种传感器实现建图、定位、导航及远程可视化等功能。实验表明,设计的移动机器人可以有效实现在松散环境中的复杂运动,为搭载采样、杂质检测等功能性平台的开发提供可行性。