CSPB20T型矿用智能湿喷机的研发与应用

为了改善煤矿井下支护作业环境,实现混凝土喷射的机械化作业,加快煤巷施工速度,降低工人的劳动强度,国家能源集团神东煤炭集团研发了CSPB20T型矿用智能湿喷机替代传统的人工手持喷头的喷浆作业方式,详细介绍了该设备的整体结构、主要技术参数、主要组成部件以及功能。通过在大断面巷道锚护作业中的实际应用,CSPB20T型矿用智能湿喷机提高了喷射混凝土的质量和生产效率,加快了施工速度,改善了煤矿井下支护作业环境,大大降低了人员的劳动强度,产生了良好的社会效益和经济效益。

智能湿喷机机械臂液压伺服系统模糊控制仿真

为了提高智能湿喷机在复杂多变工况条件下的适应性,针对智能湿喷机机械臂各关节液压伺服系统时滞、变负载、不确定、非线性的特点,以大臂俯仰关节液压伺服控制系统为研究对象,采用数值分析和控制理论结合方法,对系统各环节进行了数学建模,并应用模糊集合理论,研究了PID参数自调整的模糊控制算法,结合专家整定经验,设计了一种基于模糊控制算法的控制器。基于Matlab/Simulink建立了大臂俯仰关节液压伺服系统仿真模型,对控制器性能进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制器可通过在线检测系统误差和误差变化率,经模糊推理与决策,自动调整PID控制器参数。采用模糊控制算法可实现机械臂关节液压伺服系统的快速精确闭环控制,降低死区影响,减小臂架冲击,有利于提高智能湿喷机自动喷涂效果。