智能无杆飞机牵引车视觉定位算法

为了在智能无杆飞机牵引车中利用单目视觉实时检测牵引车相对飞机前轮的位置信息,实现无杆牵引车与飞机的自动对接,在研究基本几何理论的基础上,建立了一种飞机轮胎的近似几何模型。通过对模型的分析,提出利用飞机轮胎平面图像检测车身相对机轮偏角的算法,以及利用像平面与地平面的坐标映射关系检测车身中线相对机轮偏距的算法。算法仿真结果显示,该基于单目视觉的定位算法具有较高的准确性,可以为系统提供满足精度要求的横向控制参数。

大坡道有砟轨道智能铺轨技术

针对铁路工程有砟轨道铺轨施工,分析了现有TCM60铺轨机单枕连续铺设法存在的弊端。为提高有砟轨道铺轨的智能化施工水平,开展了一系列设备及技术的研发工作,形成了成熟的有砟轨道智能铺轨施工技术,完成了铺轨工程。该研究可为今后类似工程提供理论基础与实践经验。

改进的智能飞机牵引车路径导航纯追踪算法

为了提高飞机地面自动牵引滑行导航控制系统的精度,提出一种改进的纯追踪算法。基于纯追踪算法对飞机牵引车系统的路径进行跟踪控制,将简化的两轮模型作为其运动学模型。融合经典纯追踪算法及改进算法确定新的预测目标点,以减少轨迹误差。采用偏差统计的方法实现不同预测距离下最优融合系数的选择,提高控制精度。仿真结果表明,该算法的路径轨迹误差控制在0.5 m范围内,满足飞机自动牵引滑行的精度要求,验证了其可行性和有效性。

智能铺轨机牵引车液压转向系统建模分析

为实现智能铺轨机牵引车自动循迹行走,对转向系统响应特性要求越来越高。通过分析转向机构的结构组成和工作原理,建立阀控非对称缸全液压转向的动力学模型和AMESim仿真模型,仿真分析转向油缸伸缩到左右极限位置时系统的工作特性。结果表明:转向液压系统在0.15s时间内就能完成建压,响应快速;转向油缸有杆腔工作压力明显大于无杆腔工作压力,接近系统最高工作压力21MPa;右车轮右转到极限位置并复位分别需要1.1s与1.05s;左车轮左转到极限位置并复位分别需要0.95与0.9s;右车轮转向角度变化范围为-22°-26.5°,左车轮转向角度变化范围为-19°-34°,左右偏差较大;所建模型可以为转向机构几何参数与液压元件参数匹配优化提供指导。