智能级联视频会议系统在海事基层机构的应用研究

近年来,伴随着信息技术的迅速发展,通过视频会议系统召开多方视频会议在海事管理部门内得到了广泛应用。在海事部门,视频会议系统覆盖末端主要为海事分支机构,在末端一般设有一个视频会议终端接入直属机构,作为参会者参加交通运输部、交通部海事局或海事直属机构召开的视频会议。然而,各海事分支机构一般下设有多个海事基层机构,其分布较为分散,以往遇到上级召开会议,均难以在短时间内赶回海事分支机构参加。本文从视频会议系统现状、系统方案设计、方案实现、系统功能及经济效益等几方面进行分析,研究提出视频会议级联解决方案,实现海事分支机构与海事基层机构的实时会议功能。项目实施同时还考虑了对各基层机构会议终端的智能化管理,实现点名发言、自由讨论、画面广播、多画面轮巡、导播模式、会议横幅等功能。

弹性关节空间机械臂级联智能滑模控制

谐波减速器和力矩传感器等柔性元件因其独特性能而广泛应用在空间机器人关节系统中,以获取高减速比.但同时这些柔性元件的存在为空间机械臂系统引入了关节柔性,使得对其稳定控制变得更为复杂.基于此,文中讨论了基于自适应回归小波神经网络(Self-RecurrentWaveletNeuralNetworks,SRWNN)的弹性关节空间机械臂系统动力学建模及级联智能滑模控制.首先,利用级联系统理论及第二类拉格朗日方法推导出了由外环刚性臂子系统和内环关节电机转子子系统组成的系统级联动力学模型;其次,为两个子系统分别设计了内、外环自适应滑模回归小波神经网络控制.外环控制算法以期望轨迹为控制量,而其控制信号作为抑制弹性关节振动的内环控制算法的控制量,整个控制系统由内、外环控制系统叠加而成;而后,基于Lyapunov稳定性理论证明了整个控制系统的稳定性并设计了自适应回归小波神经网络的各权值参数在线学习算法.所提的控制算法有效地消除了模型不确定的影响,避免了复杂的求导计算和角加速度可测的要求,同时,控制系统设计过程中未涉及惯常奇异摄动双时标分解操作,在理论上适合任意大小的关节柔性刚度.最后,系统对比仿真试验证明了所提的级联智能控制算法优于惯常基于奇异摄动法和基于柔性铰补偿奇异摄动法的控制方案.

Sci-Tech

China’s Supercomputer Helps Construct"Smart Cities"Developers of China’s Tianhe-1A,one of the world’s fastest supercomputers,are tapping into the digital brain’s higher functions,moving it beyond animation and Internet financing to help in the construction of new"smart cities."The Tianhe-1A can digitize the planning,design,construction,