基于OpenGL的混凝土泵车智能臂架系统仿真

介绍了基于OpenGL的混凝土泵车智能臂架仿真系统的实现。首先,考虑泵车的工作特点和控制需求,在分析臂架系统运动原理及模型的基础上,利用0penGL图形库及其与Visual C++的接口,建立了智能臂架仿真平台。本文采用可执行文件附加动态链接库的架构,设计了几何基本工具库、几何内核库、OpenGL图形渲染库和模型算法库四个动态链接库,并提供了用户操作界面。进一步又重点讨论了手动控制、自动展收臂和自动控制三种运动算法。实验结果表明所设计的仿真平台具有友好的界面,能够准确形象地显示泵车臂架的运动,验证所用算法的可行性。

基于PLC的泵车智能臂架运动控制器的实现

介绍了基于PLC的泵车智能臂架运动控制器的实现过程。针对泵车所处的工作环境,进行了需求分析,并设计了系统总体框图。选择合适的PLC及其开发工具,在设置好端口、参数和库文件的基础上,进行了控制软件的设计与开发。为了验证PLC运动控制器的效果,还搭建了以数据采集卡和工控机构成的测试平台,提供的人机界面可以直观地看到各节臂架的角度变化。实验结果表明,所设计的PLC运动控制器可以实现臂架系统的自动运行,能够很好地跟踪目标轨迹。

混凝土喷射机智能臂架多关节流量分配技术研究

以混凝土喷射机智能臂架为研究对象,考虑到对臂架末端进行一键操控速度过快时容易出现关节流量饱和,进而使得臂架末端不能按期望的轨迹运动,为此研究并实现了一种流量分配控制技术,通过试验得出阀控指令与流量的对应关系,在输入末端控制指令时计算出流量饱和系数,乘以按逆运动学求解得到的新的关节控制指令,实现了流量的智能分配,进而使得关节流量饱和时臂架末端同样能够按期望的运动轨迹运动.

智能湿喷台车臂架结构设计及计算

以常规湿喷台车为基础,设计了一款用于智能湿喷台车的臂架系统,其大臂系统为矩形截面伸缩臂,小臂回转结构采用蜗轮蜗杆回转支撑结构。针对现有湿喷台车臂架晃动问题对其进行优化改进,并解决了小臂四连杆结构编码器安装空间干涉问题。对最危险工况下的臂架系统进行了强度校核计算,结果显示智能台车臂架系统满足强度要求。

混凝土泵车臂架半实物仿真控制系统

从工程应用的角度出发,针对混凝土泵车智能化控制问题,设计和开发了一套混凝土泵车智能臂架半实物仿真控制系统。首先设计出基于PLC与工控机的混凝土泵车臂架半实物系统的实现方案,接着提出臂架智能控制算法,最后将算法应用到半实物仿真系统中加以实验。系统仿真实验证明,通过对泵车各个臂架角度实行PID控制,可以实现泵车臂架和转台的智能联动控制,使得出料口更准确地按照遥控器指定的方向和速度进行运动。该半实物仿真系统以实际工程为基准,可以直接运用到工程中。

泵车布料软管姿态检测传感器研制

泵车臂架随动控制需要检测布料软管的方位角,控制器根据检测数据识别操作工人期望的布料方位,自动协调控制驱动液压缸,实现臂架随动跟踪功能。布料软管工作环境恶劣,低频振动干扰严重,针对其实际工况,设计了一种应变式的姿态检测传感器,简述了传感器的基本结构和工作原理,加工传感器原理样机,搭建实验系统,进行了静态和动态检测实验。结果表明该传感器的方位角检测误差为0.56%,响应时间为15 ms,满足混凝土浇筑时操作工人通过拖拽布料软管来传递期望布料方位的检测需求。

37 米混凝土泵车电控系统设计

本文对37 米混凝土泵车的电气控制系统进行总体分析,深入分析了混凝土泵车的泵送过程、臂架智能控制、单侧支撑等工作原理及电控实现过程,最后对全文进行总结,提出建议。