虚拟环境下基于非水平路面的智能自主汽车运动研究

在虚拟驾驶模拟系统中,智能自主汽车在非水平路面上的驾驶水平对于整个虚拟驾驶仿真系统的逼真性以及测试的可信性起着决定作用。在利用数据库技术存储非水平交通环境中道路信息的基础上,采用Creator软件搭建了适合实时仿真的非水平道路模型。分析了智能自主汽车的位姿变换,并利用碰撞检测原理阐述了智能自主汽车视觉信息的获取及其在非水平路面的行驶决策。最后,利用Visual C++、EON Studio软件实现了系统的仿真。实验结果表明,虚拟模拟驾驶系统的真实感得到了增强。

自主式智能汽车对公路路线设计指标的影响分析

为分析不同等级AV对公路路线设计指标的影响,界定了不同等级AV划分要素关键区分点,将其与道路线形设计要素结合分析,并匹配对应等级赋值。结果表明:线形设计要素包括感知-制动反应时间、驾驶员视线高、车前灯高度与光束扩散角及目标障碍物高度,其值(或含义)随AV等级变化发生改变,并直接影响行车视距与竖曲线半径。在此基础上选取停车视距、横净距与凸/凹形竖曲线半径对现有公路线形设计指标计算模型进行修订,进而得出典型设计速度条件下(60、80、100、120 km/h)面向0~5级AV的公路线形设计指标值,并分析其在相同平、竖曲线条件下的安全行驶速度。在相同设计速度条件下,线形设计要求随等级提升先增加(0~3级),后明显减小(3~5级);而在相同平曲线半径/横净距、凸/凹形竖曲线半径条件下,安全行驶速度先减小(0~3级),后明显增加(3~5级)。为保证混合状态下车辆的行驶安全性,公路路线设计需着重考虑3级AV,而现役公路线形条件与现行公路线形设计规范能够完全适用于4、5级AV。