基于PID算法的输电线路无人机巡检路径智能自动规划技术

为降低定位误差,规避复杂环境造成的巡检风险,研究基于PID算法的输电线路无人机巡检路径智能自动规划技术。采用RTK定位技术,采集了输电线路无人机巡检标志点位置信息,利用路径生成方法,模拟无人机从起始点到目标点的最优几何路径,创建无人机高度和姿态直接受PID参数控制的动力学模型,运用基于PID算法的路径规划跟踪控制器,控制无人机按照最优路径飞行到目标点,实现了输电线路无人机巡检路径智能自动规划。实验结果表明:待巡检标志点定位误差始终低于0.25×10^(-4);该技术规划的输电线路无人机巡检路径较短,能有效规避复杂环境造成的巡检风险。