智能自平衡车制作

本文研究的是智能自平衡车,它的原理主要是建立在一种被称为"动态稳定"(Dynamic Stabilization)的基本原理上,也就是车辆本身的自动平衡能力。该设计以STM32F103单片机最小系统为主控制器和以数字传感器MPU6050为姿态检测模块组成自平衡车系统,采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合,通过增量式PID控制算法来控制小车的直立、速度和转向,最终实现小车的直立平衡功能。

两轮自平衡智能车直立行走研究

两轮智能车直立行走及直立行走的稳定性一直是两轮自平衡智能车制作过程中的关键问题,针对建立的两轮自平衡智能车动力学模型,分析了两轮自平衡智能车自身无法维持直立状态的原因,并得出两轮自平衡智能车直立控制所需要的关键参数为智能车车身的姿态倾角,通过互补滤波将陀螺仪加速度计采集到的数据进行融合,得到准确的姿态倾角值,并以实验对比的方式得到了陀螺仪加速度计在两轮自平衡智能车上的最优安装位置,最终实现两轮自平衡智能车直立行走。