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融合TangentBug与Dubins曲线的智能轮式车辆局部路径规划算法
被引量:
4
1
作者
张旭东
徐福康
+2 位作者
邹渊
郭宁远
张宇
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期833-841,869,共10页
由于环境条件限制,某些采用Ackermann转向的智能轮式车辆仅能获取局部地图和定位信息,给路径规划造成了困难。针对这一问题,本文中提出了一种融合TangentBug和Dubins曲线的局部路径规划算法。首先通过采样的方法构建了规划参考点集合,...
由于环境条件限制,某些采用Ackermann转向的智能轮式车辆仅能获取局部地图和定位信息,给路径规划造成了困难。针对这一问题,本文中提出了一种融合TangentBug和Dubins曲线的局部路径规划算法。首先通过采样的方法构建了规划参考点集合,然后以Dubins曲线作为规划路径,旨在满足车辆最小转向半径的运动约束和目标点处的航向要求,并加入了沿规划路径的碰撞检测和考虑定位误差的状态转换规则。最后通过实车实验证明:本文算法能使车辆按规定位姿到达目标点,并可保证规划路径的安全性和实时性;本文算法可有效避免定位误差对车辆状态的影响;相对于使用圆弧曲线,本文算法规划出的路径更有利于路径跟随控制。
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关键词
智能轮式车辆
局部路径规划
TangentBug算法
Dubins曲线
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职称材料
题名
融合TangentBug与Dubins曲线的智能轮式车辆局部路径规划算法
被引量:
4
1
作者
张旭东
徐福康
邹渊
郭宁远
张宇
机构
北京理工大学
陆军装甲兵学院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期833-841,869,共10页
基金
国家自然科学基金(51805030)
北京市自然科学基金(3212013)资助。
文摘
由于环境条件限制,某些采用Ackermann转向的智能轮式车辆仅能获取局部地图和定位信息,给路径规划造成了困难。针对这一问题,本文中提出了一种融合TangentBug和Dubins曲线的局部路径规划算法。首先通过采样的方法构建了规划参考点集合,然后以Dubins曲线作为规划路径,旨在满足车辆最小转向半径的运动约束和目标点处的航向要求,并加入了沿规划路径的碰撞检测和考虑定位误差的状态转换规则。最后通过实车实验证明:本文算法能使车辆按规定位姿到达目标点,并可保证规划路径的安全性和实时性;本文算法可有效避免定位误差对车辆状态的影响;相对于使用圆弧曲线,本文算法规划出的路径更有利于路径跟随控制。
关键词
智能轮式车辆
局部路径规划
TangentBug算法
Dubins曲线
Keywords
intelligent wheeled vehicle
local path planning
TangentBug
Dubins path
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合TangentBug与Dubins曲线的智能轮式车辆局部路径规划算法
张旭东
徐福康
邹渊
郭宁远
张宇
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
4
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