改进的智能飞机牵引车路径导航纯追踪算法

为了提高飞机地面自动牵引滑行导航控制系统的精度,提出一种改进的纯追踪算法。基于纯追踪算法对飞机牵引车系统的路径进行跟踪控制,将简化的两轮模型作为其运动学模型。融合经典纯追踪算法及改进算法确定新的预测目标点,以减少轨迹误差。采用偏差统计的方法实现不同预测距离下最优融合系数的选择,提高控制精度。仿真结果表明,该算法的路径轨迹误差控制在0.5 m范围内,满足飞机自动牵引滑行的精度要求,验证了其可行性和有效性。

智能无杆飞机牵引车视觉定位算法

为了在智能无杆飞机牵引车中利用单目视觉实时检测牵引车相对飞机前轮的位置信息,实现无杆牵引车与飞机的自动对接,在研究基本几何理论的基础上,建立了一种飞机轮胎的近似几何模型。通过对模型的分析,提出利用飞机轮胎平面图像检测车身相对机轮偏角的算法,以及利用像平面与地平面的坐标映射关系检测车身中线相对机轮偏距的算法。算法仿真结果显示,该基于单目视觉的定位算法具有较高的准确性,可以为系统提供满足精度要求的横向控制参数。