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题名运用PC104和分布式CAN总线的智能AUV设计
被引量:5
- 1
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作者
查智
卢海洋
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机构
中国船舶重工集团公司第七一
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出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
2013年第8期97-100,137,共5页
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文摘
根据智能AUV的特点提出了软、硬件设计方法,主要包括基于PC104的控制系统硬件设计、分布式CAN总线通信架构和基于VXWORKS的软件体系结构。与传统的AUV设计方法相比,该设计由于采用了分布式CAN总线,可以挂接多个传感器设备,且硬件设计简单。采用基于VXWORKS的软件体系结构可以提高系统的实时性和可靠性,对AUV的工程设计有较好的参考价值。
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关键词
智能auv
分布式CAN总线
可靠性
实时性
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Keywords
intelligent auv
distributed CAN bus
dependability
real-time characteristic
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名智能水下机器人声视觉跟踪系统研究
被引量:1
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作者
张铁栋
万磊
曾文静
徐玉如
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机构
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期502-509,共8页
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基金
863计划(2008AA092301),国家自然科学基金(51009040,E091002)和水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金(2008002)资助项目.
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文摘
提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架。采用该系统框架,设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人(AUV)声视觉目标探测跟踪系统,并描述了该系统的软、硬件体系结构。针对水下声视觉图像特点,分析了声纳图像的预处理方法,探讨了图像中特征信息的选取,构造了基于不变矩的仿射变换不变量,提出了基于组合特征的粒子权重分配方法,阐述了改进后的高斯粒子滤波(GPF)跟踪实现过程。海上实验验证了所提方法的有效性,证明所构建的探测跟踪系统具有较高的准确性和鲁棒性。
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关键词
智能水下机器人(auv)
声视觉
图像处理
高斯粒子滤波(GPF)
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Keywords
autonomous underwater vehicle ( auv), sonar vision, image process, Gaussian particle filter(GPF)
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名遗传算法在水下机器人路径规划中的应用
被引量:5
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作者
张巧荣
张斌
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机构
河南财经学院计算机科学系
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出处
《微计算机信息》
北大核心
2006年第11Z期240-243,共4页
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基金
河南省自然科学基金资助项目(0411014500)
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文摘
提出一种分层路径规划算法来解决大范围海洋环境下的智能水下机器人(AUV)的全局路径规划问题。该算法将机器人的工作空间分层分解,并在每一层搜索路径,最终得到一条与障碍物无碰的全局路径。同时为解决算法的全局最优问题,使用遗传算法在每一层搜索路径。实践证明,该方法具有灵活、实用的特点,并能显著的节省内存空间。
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关键词
智能水下机器人(auv)
全局路径规划
分层路径规划
遗传算法
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Keywords
Autonomous Underwater Vehicle (auv),global path planning,hierarchical path planning,Genetlc Algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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