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题名压电谐振驱动三足机器人的平面运动
被引量:4
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作者
李魁
徐鉴
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机构
同济大学航空航天与力学学院
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出处
《动力学与控制学报》
2015年第6期454-461,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11272236)~~
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文摘
设计并实现了一类利用压电陶瓷片作动,由三条曲梁足支撑的振动驱动机器人.建立了在一条足共振驱动下机器人水平运动的动力学方程,数值计算解释了摩擦作用下的运动机理,寻找到异性摩擦对运动方向、速度的影响和压电激励频率与运动速度间的关系.通过建立圆弧曲梁控制方程求解圆弧型足面内振动的固有频率及振型,设计了三组不同频率的圆弧曲梁足参数,实验制作了机器人模型,利用压电控制三足间振动的共振切换,实现了预想的三个方向的运动以达到平面运动的效果,实验测量了机器人的运动速度与理论计算吻合得较好.
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关键词
机器人
压电
曲梁共振
摩擦
平面运动
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Keywords
robot, piezoelectric actuator, curved beam resonant, friction, planar locomotion
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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