非金属曲面局部研抛修复机器人阻抗控制研究

恒力控制是决定非金属曲面研抛修复质量的关键环节,为提高力控的鲁棒性与精确度,生成了非金属曲面研抛区域的局部修复路径,并结合自适应阻抗控制实现了研抛力的恒定。基于数据采样插补方法,采用连续线段拟合曲面工件轮廓,获得了修复区域未知曲面的局部加工路径;为保证法向研抛力的鲁棒性,进行了末端执行器的重力补偿与姿态分析;针对研抛过程中力控对象的时变性与非线性,建立了接触空间自适应阻抗控制模型。最终以挡风玻璃为研究对象,通过数值仿真验证了路径生成方法与机器人阻抗控制模型的有效性与可行性。结果表明机器人研抛法向力波动最大幅度为11.4%,达到了较好的力控鲁棒性与精确度。

复杂光学曲面转摆联动研抛装置的设计与仿真分析

随着科学技术的发展,非球面光学零件在航天航空、国防、光电子、医疗器械等领域的应用需求越来越广泛。由于非球面光学零件具有复杂的几何特性,传统的非球面加工方法已经无法满足其面形精度和表面质量要求,因此研究并提出一种研抛加工方法以及实现该加工方法的装置具有十分重要的意义。而本文提出了一种可以加工复杂光学曲面的转摆联动研抛装置,为了进一步提高研抛装置的力学性能,分别对精密摆台和气浮转台建立模型,并通过LMS Virtual.Lab Motion软件对研抛装置进行仿真。结果表明,采用该研抛装置可以满足机构运动要求,实现研磨抛光的目的。