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面向物理约束的机器人运动学标定最优位姿集规划方法研究
1
作者
姜吉光
侯爵
+3 位作者
苏成志
巴麒蛟
田爱鑫
徐明宇
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第3期472-480,共9页
在物理约束下的工业机器人运动学标定过程中,标定精度受到位姿集的影响,而位姿集的选取又受到标定装置的约束,针对以上问题,提出了一种采样区间评价结合位姿集优选的最优位姿集规划方法。首先建立了机器人运动学模型及距离约束标定模型...
在物理约束下的工业机器人运动学标定过程中,标定精度受到位姿集的影响,而位姿集的选取又受到标定装置的约束,针对以上问题,提出了一种采样区间评价结合位姿集优选的最优位姿集规划方法。首先建立了机器人运动学模型及距离约束标定模型,计算了机器人系统参数误差约束方程及误差雅可比矩阵;然后对机器人工作空间进行空间网格划分,应用拉丁超立方采样结合可观测指标对各个网格区间进行评价,得到最优采样区间;再次基于离线数据建立标定精度预测模型,在最优采样区间内实现最优位姿集的搜索;最后对中瑞RT-608机器人进行最优位姿集的规划及验证,结果表明:基于最优位姿集标定后的平均拟合球半径为0.3947 mm,较随机位姿集减小了57.98%。
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关键词
工业机器人
运动学标定
物理约束
最优位姿集
区间评价
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职称材料
基于最优位姿集的机器人标定及不确定度评定
被引量:
5
2
作者
温秀兰
宋爱国
+3 位作者
冯月贵
唐国寅
吕仲艳
佘媛
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期276-283,共8页
为解决因标定位姿点随机选择导致机器人标定结果不稳定、可靠性低问题,研究了基于雅克比矩阵奇异值计算可观测指标的最优位姿点数目及最优位姿集选择算法,建立了机器人MDH模型,采用LM算法对几何参数进行辨识,使用LeicaAT960激光跟踪仪...
为解决因标定位姿点随机选择导致机器人标定结果不稳定、可靠性低问题,研究了基于雅克比矩阵奇异值计算可观测指标的最优位姿点数目及最优位姿集选择算法,建立了机器人MDH模型,采用LM算法对几何参数进行辨识,使用LeicaAT960激光跟踪仪分别在最优位姿集和随机位姿集下对Staubli TX60机器人末端位姿大量实测;在分析研究机器人标定不确定度来源基础上,采用测量不确定指南(GUM)计算几何参数标定的不确定度及蒙特卡洛模拟法对机器人末端位置不确定度进行评估,结果表明,经最优位姿集标定后的机器人不仅在测试点精度有大幅提升,而且几何参数及末端位置平均不确定度约为随机位姿集标定的0.11倍,标定结果稳定可靠,泛化能力强,适于在高精度、大范围作业场合推广应用。
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关键词
工业机器人
最优位姿集
几何参数标定
不确定度评定
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职称材料
工业机器人运动学参数标定的位姿点集优化研究
被引量:
2
3
作者
吕仲艳
温秀兰
+1 位作者
崔伟祥
乔贵方
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2021年第7期97-102,121,共7页
针对工业机器人标定时因位姿点选择随机导致标定结果不稳定的问题,开展了位姿点集优化方法研究。首先,以可观测指数O 1为依据,通过随机搜索算法确定最优位姿点的数目;其次,提出改进最优点集选择算法用于筛选最优位姿集。通过对EFORT ER1...
针对工业机器人标定时因位姿点选择随机导致标定结果不稳定的问题,开展了位姿点集优化方法研究。首先,以可观测指数O 1为依据,通过随机搜索算法确定最优位姿点的数目;其次,提出改进最优点集选择算法用于筛选最优位姿集。通过对EFORT ER10L-C10和Staubli TX60机器人进行标定实验,结果表明:采用优化初始位姿集能够将改进最优点集选择算法运行效率提高约12%,与随机位姿集标定结果相比,经最优位姿集标定后的机器人其测试集平均绝对位置精度提升约9%,EFORT ER10L-C10和Staubli TX60机器人运动学参数的泛化能力分别提高91%、53%,证实了提出方法可获得泛化能力更强的运动学参数,使标定结果更加稳定,进一步提高机器人标定精度,适于在大范围、高精度机器人作业中推广应用。
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关键词
机器人标定
可观测指数
最优位姿集
运动学参数
泛化能力
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职称材料
题名
面向物理约束的机器人运动学标定最优位姿集规划方法研究
1
作者
姜吉光
侯爵
苏成志
巴麒蛟
田爱鑫
徐明宇
机构
长春理工大学机电工程学院
长春理工大学人工智能学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第3期472-480,共9页
基金
国防基础科研计划(JCKY2019411B001)
吉林省科技发展计划(20210201041GX)
吉林省重大科技专项(20220301029GX)。
文摘
在物理约束下的工业机器人运动学标定过程中,标定精度受到位姿集的影响,而位姿集的选取又受到标定装置的约束,针对以上问题,提出了一种采样区间评价结合位姿集优选的最优位姿集规划方法。首先建立了机器人运动学模型及距离约束标定模型,计算了机器人系统参数误差约束方程及误差雅可比矩阵;然后对机器人工作空间进行空间网格划分,应用拉丁超立方采样结合可观测指标对各个网格区间进行评价,得到最优采样区间;再次基于离线数据建立标定精度预测模型,在最优采样区间内实现最优位姿集的搜索;最后对中瑞RT-608机器人进行最优位姿集的规划及验证,结果表明:基于最优位姿集标定后的平均拟合球半径为0.3947 mm,较随机位姿集减小了57.98%。
关键词
工业机器人
运动学标定
物理约束
最优位姿集
区间评价
Keywords
industrial robot
kinematic calibration
physical constraint
optimal pose set
interval evaluation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于最优位姿集的机器人标定及不确定度评定
被引量:
5
2
作者
温秀兰
宋爱国
冯月贵
唐国寅
吕仲艳
佘媛
机构
南京工程学院自动化学院
东南大学仪器科学与工程学院
南京市特种设备安全监督检验研究院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期276-283,共8页
基金
国家自然科学基金(51675259)
江苏省软科学研究项目(BR2021069)
江苏省研究生创新训练项目(SJCX22_1071)资助。
文摘
为解决因标定位姿点随机选择导致机器人标定结果不稳定、可靠性低问题,研究了基于雅克比矩阵奇异值计算可观测指标的最优位姿点数目及最优位姿集选择算法,建立了机器人MDH模型,采用LM算法对几何参数进行辨识,使用LeicaAT960激光跟踪仪分别在最优位姿集和随机位姿集下对Staubli TX60机器人末端位姿大量实测;在分析研究机器人标定不确定度来源基础上,采用测量不确定指南(GUM)计算几何参数标定的不确定度及蒙特卡洛模拟法对机器人末端位置不确定度进行评估,结果表明,经最优位姿集标定后的机器人不仅在测试点精度有大幅提升,而且几何参数及末端位置平均不确定度约为随机位姿集标定的0.11倍,标定结果稳定可靠,泛化能力强,适于在高精度、大范围作业场合推广应用。
关键词
工业机器人
最优位姿集
几何参数标定
不确定度评定
Keywords
industry robot
optimal pose set
geometric parameters calibration
uncertainty evaluation
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TB92 [机械工程—测试计量技术及仪器]
TH-39 [机械工程]
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职称材料
题名
工业机器人运动学参数标定的位姿点集优化研究
被引量:
2
3
作者
吕仲艳
温秀兰
崔伟祥
乔贵方
机构
南京工程学院自动化学院
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2021年第7期97-102,121,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675259,51905258)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX19_0513)。
文摘
针对工业机器人标定时因位姿点选择随机导致标定结果不稳定的问题,开展了位姿点集优化方法研究。首先,以可观测指数O 1为依据,通过随机搜索算法确定最优位姿点的数目;其次,提出改进最优点集选择算法用于筛选最优位姿集。通过对EFORT ER10L-C10和Staubli TX60机器人进行标定实验,结果表明:采用优化初始位姿集能够将改进最优点集选择算法运行效率提高约12%,与随机位姿集标定结果相比,经最优位姿集标定后的机器人其测试集平均绝对位置精度提升约9%,EFORT ER10L-C10和Staubli TX60机器人运动学参数的泛化能力分别提高91%、53%,证实了提出方法可获得泛化能力更强的运动学参数,使标定结果更加稳定,进一步提高机器人标定精度,适于在大范围、高精度机器人作业中推广应用。
关键词
机器人标定
可观测指数
最优位姿集
运动学参数
泛化能力
Keywords
robot calibration
observable index
optimal pose set
kinematic parameter
generalization ability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向物理约束的机器人运动学标定最优位姿集规划方法研究
姜吉光
侯爵
苏成志
巴麒蛟
田爱鑫
徐明宇
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于最优位姿集的机器人标定及不确定度评定
温秀兰
宋爱国
冯月贵
唐国寅
吕仲艳
佘媛
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
5
下载PDF
职称材料
3
工业机器人运动学参数标定的位姿点集优化研究
吕仲艳
温秀兰
崔伟祥
乔贵方
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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