基于轨迹预测最优侧向加速度的驾驶员模型

为提高智能车辆行驶的主动安全性,提出了一种基于轨迹预测最优侧向加速度的驾驶员模型。假定汽车具有恒定的横摆角速度,根据当前汽车行驶姿态,采用该模型来预测汽车的轨迹;计算汽车在预瞄时间后的侧向偏差,决策出理想的方向盘转角;在双移线道路和圆形道路上的行驶工况下,仿真分析了该模型的路径跟踪效果;通过一系列实车测试,验证了该仿真模型。结果表明:汽车以54 km/h匀速行驶时,本模型仿真结果的最大跟踪侧向偏差,不超过10cm;实车结果的最大跟踪侧向偏差,不超过25cm。因而,在车辆行驶时,该模型能稳定地跟踪目标路径行驶,验证了模型的准确性。