基于改进PSO算法的拖拉机驱动防滑PID控制策略

为提高拖拉机等非道路车辆在正常行驶和工作阶段的通过性,针对拖拉机ASR控制策略进行了研究。基于Carsim和MATLAB/Simulink联合建立了拖拉机仿真模型,结合新提出的路面识别方法,实时更新目标滑转率,并利用改进的粒子群算法自适应地调整PID控制参数。针对不同路面进行一系列仿真实验,结果表明,目标滑转率随车辆行驶不断更新并最终达到所处路面的最优滑转率;基于改进PSO算法的PID参数自适应调整迅速,拖拉机滑转率收敛至目标值的响应较快,平均约1.5 s;在对接路面上行驶时,能有效地抑制拖拉机从高附着系数路面刚进入低附着系数路面时滑转率骤升情况,在高、低附着系数路面的稳定时间分别为2.63 s和1.55 s。

基于模糊PID方法的全液压四轮驱动底盘电液防滑控制系统设计

针对高地隙自走式底盘,提出了基于模糊PID控制的驱动电液防滑方法,即利用模糊控制判断四轮打滑情况,采用PID方法对打滑车轮进行调节。完成了控制器的硬件和软件设计,构建了电液防滑控制实验台,并验证了控制器的精度,为完善整套系统开发奠定了基础。

飞机防滑刹车控制系统LQ最优控制仿真

采用现代控制理论线性二次型 (LQ)最优控制理论对飞机自动防滑刹车控制ABS系统进行了深入的分析研究 ,并利用Matlab最优控制工具箱及Simu link对刹车控制系统进行了仿真 ,仿真过程综合考虑了飞机机体、机轮轮胎、路面状况、刹车控制装置的特性 ,以状态空间表达式导出了飞机刹车滑跑的动力学模型 ,通过调节制动压力来控制机轮的滑移率 ,使其达到期望值 ,求出最优反馈矩阵 ,将反馈矩阵代入仿真模型 。

CMAC-PID控制在飞机防滑刹车中的应用

提出了一种基于CMAC神经网络与PID相结合的控制方法，利用传统的PID控制器实现反馈控制，保证系统的稳定性并抑制扰动；利用CMAC神经网络控制器实现前馈控制，保证系统的控制精度和响应速度。以某型飞机为例，针对不同的跑道（干、湿、冰）情况，将该方法和传统的PID控制方法在MATLAB环境下进行了数字仿真。仿真结果表明：基于CMAC—PID控制方法较传统的PID控制方法，可以大大地提高飞机防滑刹车效率，具有更好的刹车控制效果，并具有较强的鲁棒性，为飞机防滑刹车系统的控制提供一条新的思路。

6×6电驱动轮式车辆驱动防滑控制研究

针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合FuzzyPID驱动防滑控制策略,通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能和不平路面的适应性能,采用增量式PID控制器提高防滑控制系统的稳态性能和控制精度。结合低附路面、高附转低附对接路面、低附转高附对接路面和对开路面4种路况,对防滑控制策略进行了仿真,仿真结果表明所提防滑控制策略能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转。

飞机防滑刹车控制方法综述

飞机防滑刹车系统具有复杂动态特性,防滑刹车控制器的性能对飞机着陆的安全性具有重要作用。针对此问题,回顾了飞机防滑刹车系统的发展历程和主要控制方式,分析了飞机刹车系统的动态特性及影响刹车性能的主要因素。评述了基于数学模型的传统控制方法和基于模糊控制、神经网络等人工智能技术的智能控制方法在机轮防滑刹车控制中的研究与应用情况,并探索了当前防滑刹车控制方法研究中所面临和需要解决的关键问题,展望了未来控制系统的发展趋势。

一种混合控制算法在飞机防滑刹车系统中的应用研究

由于飞机防滑刹车系统的复杂性和非线性,建立其准确的动力模型比较困难。常规的PID控制算法因过于依赖于模型的精确性,对飞机防滑刹车系统的控制难以达到预期效果。基于以上因素,以飞机防滑刹车系统为对象,提出了一种新的神经网络模糊PID混合控制算法,并在惯性模拟实验台测试。实验结果表明:采用此控制算法,提高了刹车的效率,缩短了刹车距离,提升了飞机制动性能,增强了系统的鲁棒性。

轮毂电机驱动式微型电动汽车驱动防滑控制

针对轮毂电机驱动式微型电动汽车的驱动轮过度滑转问题,基于双后轮独立驱动微型电动汽车,从工程化角度设计了汽车驱动防滑模糊PID控制器.首先设计了简化的模糊路面识别方法,然后在Carsim软件中建立了车辆模型,并基于Simulink和Carsim软件建立了联合仿真平台,最后基于联合仿真平台采用以驱动轮转矩为控制量进行了汽车在典型路面的驱动防滑控制仿真实验.实验结果表明,基于路面识别的驱动防滑控制器能够较好地抑制汽车驱动轮过度滑转,提高了汽车行驶的动力性和稳定性.

电动汽车驱动防滑控制系统(ASR)的研究

本文介绍了一种新型电动汽车的驱动防滑控制系统 (ASR)。对所建立的简化电动汽车驱动模型 ,采用模糊PID控制算法对左右两侧驱动轮单独控制 ,应用此算法可使各车轮的滑转率控制在最佳滑转率附近。此系统已在Matlab上进行仿真试验 ,仿真结果证明 ,在电动汽车高速直线行驶在不同附着系数的路面的情况下 ,按此算法设计的驱动防滑控制系统 ,能显著提高汽车的安全性和稳定性。

汽车自动防滑系统的最优控制

作者在德国斯图加特市Ｂｏｓｃｈ公司工作期间，设计了一种汽车自动防滑系统的最优控制方法。设计该系统的数学模型，然后用现代控制理论及黎卡提方程求解，即可设计汽车自动防滑系统的最优控制。接着按照设计的最优控制方法用Ｃ语言及Ｉｎｔｅｌ ８０９６汇编语言编程，上下位机通讯，即可控制汽车的制动力。用该方法在德国ＢＭＷ汽车上进行实验，效果很好。

基于联合控制的汽车驱动防滑控制仿真

为提高车辆在低附着路面上的加速性能,设计了基于节气门干预与制动干预联合控制的汽车驱动防滑控制系统(ASR).建立了防滑系统的动力学模型和基于模糊PID控制算法的控制器模型,并进行了低附着路面和对开路面工况的仿真对比实验.实验结果表明,采用模糊PID控制算法,通过控制节气门和对滑转驱动轮进行制动控制,能够有效控制汽车在低附着路面上加速时驱动轮过度滑转,大大提高了汽车在单一低附着路面和对开路面上的加速性能,验证了ASR控制策略的合理性,为开发实际控制器提供了依据.

电动汽车驱动防滑控制策略的研究

电动汽车驱动防滑控制系统是一种主动安全控制系统,是继防抱死制动系统之后应用于汽车上的控制系统。将电动汽车作为研究的对象,首先建立电动汽车的动力学模型,接着介绍电动汽车驱动防滑控制的方法,设计PID与模糊驱动防滑控制器,对比在同一路面上PID与模糊控制器的控制效果,得出这两种控制器的控制特点。

防滑控制参数对高速车辆车轮磨耗的影响

结合车辆系统动力学模型,建立考虑制动缸压力非线性特性的高速车辆制动防滑控制模型,研究制动过程中防滑参数对车轮磨耗的影响。研究结果表明:在低黏着条件下紧急制动,减速度法与蠕滑率法共同防滑时,车轮磨耗会随着速度的较小逐渐增大,随着蠕滑率阈值的增大先增大后保持不变,并且磨耗不变时所对应的蠕滑率阈值随着速度的减小而增大。建议在车轮磨耗保持不变后蠕滑率阈值可采用其他方式进行优化设计。

双轮驱动电动汽车防滑控制系统的研究

建立了双轮驱动电动汽车加速过程的1/4动力学模型,以滑转率为调节对象,提出了一种基于模糊自整定PID控制算法的驱动防滑控制系统。设计了双轮驱动电动汽车驱动防滑系统的模糊PID控制器,在Matlab/Simulink仿真环境下进行了动态仿真,对比仿真结果表明,模糊自整定PID控制器的性能优于单一的PID控制。

汽车驱动防滑控制仿真系统分析研究

针对小型电动汽车为有效实现驱动防滑功能,对汽车驱动防滑控制系统进行了研究和设计。该系统采用纯电动机控制,对于汽车目标滑转率结合运用路面自动识别方法及经验目标值完成确定过程,防滑控制过程涉及的电动机输出转矩通过PID控制算法(积分分离型)的使用实现有效的驱动控制过程,将该驱动防滑控制系统在不同路面上进行驱动加速仿真实验,结果表明该系统可完成驱动轮滑转率到目标滑转率附近快速准确地控制过程,证明了该控制算法及策略的有效性。

四轮独立驱动电动汽车驱动防滑控制仿真研究

为解决车辆在起步或加速过程中车轮容易打滑的问题,本文以单轮车辆为研究对象,在Matlab/Simulink中建立了车辆模型、轮胎模型和电机模型。设计了模糊控制器,并对建立的汽车驱动防滑控制模型进行仿真研究,得出仿真曲线。结果表明,建立的汽车模型符合实际,设计的模糊控制算法能够实时对车辆转矩进行调节,从而有效控制汽车滑移率,提高汽车驱动稳定性,其性能优于传统的PID控制器,具有较高实际应用价值。

基于近似动态规划的飞机刹车自适应最优控制

考虑到飞机防滑刹车系统中传统"PD+PBM"控制方法的低速打滑、湿跑道及混合跑道适应性差的问题,以及现有智能控制方法仅以满足控制目标的片面性,提出了一种基于近似动态规划的自适应最优控制方法,在满足控制目标的同时,使刹车性能指标也达到最优。通过仿真分析及试验验证表明,上述方法能够很好的实现机轮速度平滑减速,良好跟踪飞机速度。同时还能确保系统滑移率维持在最大结合系数对应的最佳滑移率附近,从而最大限度的利用地面结合力,提高刹车效率。不仅避免了传统控制方法的缺陷,同时也继承了滑移率控制的优点,从系统集成层面提升了刹车性能,为今后飞机刹车控制领域的发展奠定了良好的基础。

基于LQ最优控制理论的飞机刹车系统仿真研究

本文采用LQ最优控制理论对飞机自动防滑刹车控制系统 (ABS) 进行研究, 并利用Matlab软件中的动态仿真工具Simulink建立了刹车系统仿真模型, 仿真结果证实了飞机防滑刹车系统是稳定可靠的。

汽车ASR系统控制算法及其硬件在环仿真研究

研究了以节气门开度调节为主、制动干预为辅的汽车ASR控制算法。以常用节气门开度调节算法为基础,提出了自适应PID控制算法。制动干预采用传统的逻辑门限值法。为保证车辆加速的方向稳定性,研究了制动干预时的横摆力矩估算法,并根据横摆力矩限制制动压力来防止车辆的横摆运动。基于上述算法编写了程序代码写入自行开发的ECU,采用dSPACE硬件在环仿真系统进行验证。仿真结果表明控制算法行之有效。

电机驱动力调节的电动汽车驱动防滑系统

为了在小型、没有装备液压防抱死系统的电动汽车上实现驱动防滑功能,采用路面自动识别与经验目标值相结合的方法确定目标滑转率,应用积分分离型PID控制算法控制驱动电动机输出转矩,开发了纯电动机控制的驱动防滑系统。在均一路面、对接路面、对开路面以及棋盘路面上进行了电动汽车驱动加速仿真实验。结果表明,开发的驱动防滑系统能够快速、准确地把驱动轮的滑转率控制到目标的滑转率附近,仿真验证了控制算法和控制策略的有效性。