互质因子摄动下的最优鲁棒稳态跟踪控制器设计

研究了存在未知外部干扰时的互质因子摄动系统的鲁棒稳态追踪问题.利用Youla参数化方法,提出了一个最坏情况稳态绝对误差的精确计算公式.该公式使得最优稳态跟踪控制器设计问题等价于保证系统鲁棒稳定时l1的最优鲁棒控制器设计问题.

时变不确定性系统的二自由度最优鲁棒稳态跟踪控制器设计

研究了被控系统存在范数有界的时变模型摄动和未知外部干扰时鲁棒稳态跟踪问题 .利用二自由度控制结构和 Youla参数化方法 .提出了一个最坏情况稳态绝对误差的精确计算公式 ,利用该公式最优稳态跟踪控制器设计问题可化为一个有限维 l1 优化问题 .因此控制器设计只需解一个标准线性规划问题 .此外 ,还证明了所提出的控制器可同时保证系统的鲁棒稳定性和最优跟踪性能 .仿真结果表明了该方法的有效性和可行性 .