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四足机器人最优腿型配置仿真研究
被引量:
4
1
作者
辛玉红
王翠红
杨庆凤
《金陵科技学院学报》
2018年第1期41-44,共4页
对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;在特定工况下利用ADAMS简化模型仿真结果进行综合分析,得出全膝式、内膝肘式具有较佳的综合性能;为了消除动力学仿真误差的影响,建立ADAMS优化模型...
对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;在特定工况下利用ADAMS简化模型仿真结果进行综合分析,得出全膝式、内膝肘式具有较佳的综合性能;为了消除动力学仿真误差的影响,建立ADAMS优化模型,从机器人配置对性能的敏感度考虑,得出内膝肘式为最佳的关节配置形式,为物理样机调试与优化提供了理论依据。
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关键词
敏感度
优
化模
型
四足机器人
最优腿型
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职称材料
题名
四足机器人最优腿型配置仿真研究
被引量:
4
1
作者
辛玉红
王翠红
杨庆凤
机构
金陵科技学院机电工程学院
出处
《金陵科技学院学报》
2018年第1期41-44,共4页
基金
国家自然科学基金(51405239)
文摘
对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;在特定工况下利用ADAMS简化模型仿真结果进行综合分析,得出全膝式、内膝肘式具有较佳的综合性能;为了消除动力学仿真误差的影响,建立ADAMS优化模型,从机器人配置对性能的敏感度考虑,得出内膝肘式为最佳的关节配置形式,为物理样机调试与优化提供了理论依据。
关键词
敏感度
优
化模
型
四足机器人
最优腿型
Keywords
sensitivity
optimization model
quadruped robot
optimal leg configuration
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四足机器人最优腿型配置仿真研究
辛玉红
王翠红
杨庆凤
《金陵科技学院学报》
2018
4
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