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题名基于云发生器的自动泊车路径跟踪控制研究
被引量:5
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作者
江浩斌
吴狄
沈峥楠
马世典
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机构
江苏大学汽车与交通工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2016年第9期61-65,共5页
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基金
江苏省产学研前瞻性联合创新资助项目(BY2012173)
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文摘
针对自动泊车系统中路径跟踪控制困难这一问题,文中采用云模型不确定性推理方法,以汽车低速运动学模型中方向盘的转角偏差作为输入,将1维和2维云模型有机组合,构建路径跟踪多规则推理模型,以后悬架几何中点位置的准确度为控制目标,建立路径跟踪控制规则库,推导泊车入库过程中的最优转向角控制参数。设计自动泊车路径跟踪控制原型,通过仿真试验,验证云数字特征值对泊车跟踪效果的影响,结果表明,所设计的控制原型路径跟踪效果良好。
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关键词
云模型
多规则推理
泊车
路径跟踪
最优转向角控制
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Keywords
cloud model
muhi-rule inference
parking
path tracking
optimal steering angle control
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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