互质因子摄动下的最优鲁棒稳态跟踪控制器设计

研究了存在未知外部干扰时的互质因子摄动系统的鲁棒稳态追踪问题.利用Youla参数化方法,提出了一个最坏情况稳态绝对误差的精确计算公式.该公式使得最优稳态跟踪控制器设计问题等价于保证系统鲁棒稳定时l1的最优鲁棒控制器设计问题.

时变不确定性系统的二自由度最优鲁棒稳态跟踪控制器设计

研究了被控系统存在范数有界的时变模型摄动和未知外部干扰时鲁棒稳态跟踪问题 .利用二自由度控制结构和 Youla参数化方法 .提出了一个最坏情况稳态绝对误差的精确计算公式 ,利用该公式最优稳态跟踪控制器设计问题可化为一个有限维 l1 优化问题 .因此控制器设计只需解一个标准线性规划问题 .此外 ,还证明了所提出的控制器可同时保证系统的鲁棒稳定性和最优跟踪性能 .仿真结果表明了该方法的有效性和可行性 .

球形对象族的最优鲁棒镇定

本文对球形对象族系统最优鲁棒镇定问题进行了研究.利用最小范数解方法求解球形对象族的可镇定性半径.可镇定性半径是系统稳定性半径的上界,最优控制器的稳定性半径等于镇定性半径.文中给出球形对象族最优鲁棒控制器的形式,并通过示例具体说明球形对象族最优鲁棒控制器的设计方法.

区间对象族最优鲁棒镇定问题研究

主要研究了区间对象族的鲁棒镇定问题。区间对象族满足可镇定性条件,即每一个对象都没有不稳定的零极相消,是其鲁棒镇定问题可解的一个必要条件。本文将说明区间对象族满足可镇定性条件同时也是其鲁棒镇定问题可解的充分条件,并通过示例说明区间对象族最优鲁棒控制器的设计过程。

一类离散不确定系统的状态反馈控制问题

研究了一类离散不确定系统的状态反馈控制问题．通过将系统的鲁棒控制器解存在的充分条件转化为一类极小极大的优化命题，给出了一种简便而有效的最优鲁棒控制器的设计方法．为了克服最优鲁棒控制器设计的保守性，还通过定义最小状态反馈系数矩阵将反馈控制器的系数矩阵的增益设计到最小的程度．