基于改进PSO-GSA算法的时间最优轨迹规划

传统3-5-3多项式插值轨迹规划算法速度和加速度规划过于保守,与机械臂运动极限条件相差较远,没有充分发挥其运动性能,从而导致机械臂完成任务的时间增长。针对上述问题,本文提出一种基于改进PSO-GSA算法的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。首先引入自适应惯性权重与动态学习因子对PSO-GSA算法进行改进,然后使用改进算法对3-5-3多项式插值算法进行时间优化。在优化过程中,关节速度超速时的粒子组使用了与不超速时不同的适应度函数,引导粒子组朝关节速度减小的方向靠拢,加快了算法收敛速度。仿真结果表明,改进的PSO-GSA算法相比原算法及一些同类算法收敛速度更快、搜索精度更高、不易陷入局部最优。对3-5-3多项式插值轨迹规划法进行时间优化后相比优化前运行时间缩短了22.9%,得到的轨迹满足速度限制且平滑稳定,运行更加安全高效。

极大3-限制性边连通图的若干充分条件

设G=(V,E)是一个连通图.如果λ3(G)=ξ3(G),则G是λ3-最优或者极大3-限制性边连通的,其中ξ3(G)=min{|[X,Y]|:XV,|X|=3,G[X]连通}.G的逆度是指R(G)=∑_(v∈V)1/d(v).本文主要研究R(G)与顶点数n,最小度δ及ξ3的关系,并由此得到一函数,用这一函数来限制R(G),使G是λ3-最优的.

图是λ_3-最优和超级-λ_3的范型条件

设G是有限简单无向图,使G-S的每个分支都包含至少k个点的边割S称为G的k-限制边割。G的k-限制边连通度λk(G)是G的k-限制边割之中最少的边数。定义ξk(G)=min{[U,U-]:U V(G),|U|=k,G[U]是连通的},若λk(G)=ξk(G),则称G是λk-最优的。若任意最小k-限制边割都孤立一个k阶分支,则称图G是超级-λk的。应用范型条件给出了图是λ3-最优和超级-λ3的充分条件。

3-正则3-连通图的圈上的可去边分布

设G是k-连通图,e是G的一条边,由G-e经过删除度为k-1的顶点u,并用完全图K_(k-1)代替导出子图(G-e)[N(u)]得到的图记为G■e.若G■e仍是k-连通的,则称e是可去边.该文证明了3-正则3-连通图的最长圈至少有4条可去边,且有无穷多的例子说明这个界可达到.

笛卡尔乘积图的超级3-限制边连通性

设Gi是一个极大边连通的k i-正则图,且k i≥3,i=1,2,证明了:如果围长g(G i)≥4,则其笛卡尔乘积图G1□G2是超级3-限制边连通的;同时提出了在特定条件下笛卡尔乘积图Gm□G和K 2□G是超级3-限制边连通的充要条件.

单目标-单约束3-状态设备网络的可靠性优化

研究单目标-单约束3-状态串-并联设备网络系统可靠性模型的最优解问题.根据模型的特点,设计了一个基于轮盘赌策略的遗传优化算法对模型进行求解,并以实例对模型进行计算机仿真.结果表明,遗传算法能有效地给出模型的最优解.

杂交中粳稻六优3-2的选育及其利用

杂交粳稻六优3-2是用BT型粳稻不育系六千辛A和粳稻恢复系宁恢3-2组配育成。该组合两亲本都是籼粳交偏粳材料,不育系育性稳定,恢复系恢复力高,配合力强。经多年试验和试种,表现适应性强,杂种优势明显,一般比同熟期推广种增产一成以上,增产潜力可达750公斤/亩以上,且繁殖、制种产量高。

图是λ_3-最优的最小度条件

为精确估计网络的可靠度,我们需要最优化其图模型的限制边连通度.本文证明了一个n阶连通图,当n≥10且最小度至少为﹂n/2」-2时,在一定的条件下这个图是λ3-最优的,并举例说明了这些条件的下界是最好可能的.

2族3-紧优的有向双环网络无限族

该文给出一种寻找k-紧优的双环网络无限族(k≥0)的方法,利用此方法得到了2族 3-紧优的有向双环网络无限族．

近三正则3-连通平面地图的计数

本文提供了便于依根点次，边数和根面次计数近三正则３－连通有根平面地图的一个函数方程．继之得到其参数形式解，并由此通过Ｌａｇｒａｎｇｅ反演导出了它的计数显示．本文推广了［３］和［４］的结果．

2-连通T_3-受限图的Hamilton性

部分K1,3的一条边所得到的图记为T3,其中的3度顶点称为T3的中心.如果图G的任意一个同构于T3的导出子图,除中心以外的4个顶点之间的边数≥3,则称G为T3-受限图.本文主要证明:如果GF′,2-连通T3-受限图G含有Hamilton图.

3-连通无爪图的周长

设Ｇ为ｎ阶３连通无爪图·δ＝ｍｉｎ｛ｄ（ｘ）｜ｘ∈Ｖ（Ｇ）｝，δ＝ｍｉｎ｛ｍａｘ（ｄ（ｘ），ｄ（ｙ））｜ｘ，ｙ∈Ｖ（Ｇ），ｄ（ｘ，ｙ）＝２｝，则Ｃ（Ｇ）≥ｍｉｎ｛ｎ，３δ＋δ，６δ｝·采用反证法，将图Ｇ分为若干情形·在每一种情形中，利用图Ｇ的３连通性和无爪性，构造若图Ｇ的最长圈不满足已给条件的矛盾·

2-连通3-正则有根平面地图的计数方程

提供了一个依边数和根面次计数 2 连通 3 正则有根平面地图的函数方程 ,为解决该类地图的计数问题奠定了基础 .

最少边数的n阶3-点连通简单图及其构造

从图的度数列入手,采用一种特殊的构造方法,不仅得到了3-点连通简单图的最少边数c(G)的值,还得到了图的边数最少时的连通简单图.

曲面上构造三次3-连通非Hamiltonian地图的一种方法(英文)

Tutte在1946年构造性证明了并非每个简单的3-凸胞腔都是Hamiltonian的后,人们又陆续提出了多种构造三次3-连通非Hamiltonian平面图的方法,但无一能用于在一般曲面上寻找三次3-连通非Hamiltonian地图.本文提出了一种新的构造方法,可在任一个曲面上构造出三次3-连通非Hamiltonian地图.

关于3-连通图的一个猜测的反例

1978年,Dirac 给出了从2-连通图 G 中的最长路判断 G 的周长下界的一个定理.在1983年的西安图论讲习班上,朱永津提出了一个与 Difac 定理形式相似但条件较强结论也较强的猜测.通过发现一个反例,本文得到了这一猜测的否定解答。

3-连通无爪图周长的一个定理

设 Ｇ 为ｎ 阶３连通无爪图，δ＝ ｍｉｎ｛ｄ（ ｘ）｜ ｘ ∈ Ｖ（ Ｇ）｝ ，δ＝ ｍｉｎ｛ ｍａｘ（ｄ（ ｘ） ，ｄ（ ｙ））｜ ｘ ，ｙ∈ Ｖ（ Ｇ） ，ｄ（ ｘ ，ｙ） ＝ ３｝ ，则 Ｃ（ Ｇ） ≥ｍｉｎ｛ ｎ ，３ δ＋ δ，６ δ｝·用反证法，若图 Ｇ 的最长圈不满足结论，利用 Ｇ 的３连通性和无爪性构造矛盾·

杂交粳稻六优3-2的特征特性及栽培技术

六优3-2是江苏省农科院配组成的经省农作物品种审定委员会审定通过的第二个粳型杂交稻新组合。该组合与六优1号相比,具有较高的丰产性和较广的适应性,亩产可超过500公斤,一般比盐粳2号增产15～19％。

3-强连通竞赛图外弧泛圈的顶点数

Yeo证明了每个3-强连通竞赛图至少包含2个外弧3-泛圈顶点,本文证明了每个3-强连通竞赛图至少包含3个顶点v1,v2,v3,使得v1,v2的所有外弧是3-泛圈的,v3的所有外弧是4-泛圈的。

ε-己内酯在引发剂La(OAr)_3作用下的开环聚合特征──用正交试验法探讨最优聚合条件

用三 ( 2 ,6-二叔丁基 -4-甲基苯氧基 )镧 [La( OAr) 3 ]引发ε-己内酯 ( CL)的开环聚合 .用正交试验方法探索了ε-己内酯在该引发剂下开环聚合的最优条件 .两组正交实验结果表明 ,最佳转化率的反应条件分别为t=2 0℃ ,t=5 0 min,c( CL ) =0 .6mol/L,n( CL ) /n( La) =1 0 0 0和 t=3 0℃ ,t=3 0 min,c( CL ) =0 .7mol/L,n( CL) /n( La) =1 0 0 0 . DSC分析结果表明 ,聚合物的结晶度为 5 0 %以上 .