遗传算法在柔性臂控制中的应用

提出了一种双连杆柔性机械臂的控制方法。首先运用拉格朗日法建立双连杆柔性机械臂的动力学模型,并利用奇异摄动方法将柔性臂系统分解为慢变和快变子系统后,设计了组合控制器。对慢变子系统利用遗传算法确定两杆的PD控制参数,而对快变子系统采用最优H2综合策略设计控制器后,对柔性臂系统施加组合控制律。仿真结果表明了所设计控制器的有效性。