转向避让的最后机会模型及其应用

为了建立和完善船舶自动避碰决策系统 ,在考虑船舶操纵性能、船长、避碰行动局面划分、两船速度比、直航船转向两船距离的损失和两船最低安全通过距离等的基础上 ,建立了转向避让的最后机会模型 ,并利用等步长增加方法求得了具体会遇态势中让路船转向避让的最后机会点 ,得到了合理的结果 .