汽车超声波雷达近距离障碍物探测报警降级问题的研究

在研某车型搭载的超声波雷达启动前有障碍物处于雷达探测的长鸣区域内,启动超声波雷达发现汽车未发出长鸣报警,只发出间歇声音报警。报警降级易引起驾驶员对障碍物距离的误判而造成碰撞。分析汽车雷达对障碍物的探测报警策略、雷达余振波形发现,当超声波雷达在未上电激活状态下,有障碍物位于超声波雷达探测的长鸣区域,雷达余振波形与障碍物回波的重合度大于超声波雷达设置的最大有效余振L(雷达自学习后设置的最大有效余振值,防止雷达探测到拖车钩、地面而导致汽车长鸣)。汽车长鸣报警策略要求汽车雷达距离障碍物的距离不大于L_(1),雷达在上电循环周期内输出的最小障碍物距离为L,若L>L_(1),则使得雷达在长鸣区探测到障碍物时,汽车无法长鸣报警。通过增加判断逻辑,将超声波雷达最大有效余振设置为L'且L'=L_(1)-1,使超声波余振波形与障碍物回波不再重合,有效解决了障碍物在雷达长鸣区域报警降级的问题。