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无线传感器网络中基于Voronoi覆盖及Delaunay三角剖分图的最小刚性拓扑控制算法 被引量:9
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作者 薛亮 陈晰 +2 位作者 赵继军 黎作鹏 关新平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期1570-1584,共15页
为同时满足覆盖与节能应用需求,本文提出了无线传感器网络中一种最小刚性拓扑控制算法MRTc(Minimal rigid topology control algorithm based on Voronoi coverage and Delaunay triangulation).该算法基于Voronoi覆盖机制,准确控制节... 为同时满足覆盖与节能应用需求,本文提出了无线传感器网络中一种最小刚性拓扑控制算法MRTc(Minimal rigid topology control algorithm based on Voronoi coverage and Delaunay triangulation).该算法基于Voronoi覆盖机制,准确控制节点工作状态,实现活动节点对目标区域的完全覆盖.在此基础上,MRTc利用Delaunay三角剖分图的特点,构建出适用于无线传感器网络的最小刚性拓扑结构.该结构有效约束了网络平均节点度,且同时具有容错性、覆盖性和稀疏性.此外,MRTc引入节点功率控制策略,在维持网络完全覆盖的基础上最小化节点能耗.仿真结果进一步验证了本文提出的MRTc算法的有效性. 展开更多
关键词 无线传感器网络 拓扑控制 最小刚性 Voronoi覆盖 Delaunay三角剖分图
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基于最小刚性图代数特性的无线网络拓扑优化算法 被引量:2
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作者 罗小元 李昊 马巨海 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2016年第24期13-21,共9页
对于能量受限的无线传感器网络,拓扑优化能够降低能耗,优化通信链路结构.本文基于最小刚性图原理提出了一种新的拓扑优化算法,算法综合考虑了生成拓扑链路图中通信链路的权值与生成刚性图的代数特性问题,既保证了通信链路较短,有利于延... 对于能量受限的无线传感器网络,拓扑优化能够降低能耗,优化通信链路结构.本文基于最小刚性图原理提出了一种新的拓扑优化算法,算法综合考虑了生成拓扑链路图中通信链路的权值与生成刚性图的代数特性问题,既保证了通信链路较短,有利于延长网络的生命周期,同时使生成的通信链路图结构更加稳定,网络具有较好的鲁棒性.仿真实验表明,与相关算法比较,提出的算法中通信链路较短,具有较好的网络连通性与结构稳定性,同时生成刚性图矩阵的迹较大,具有较好的刚度代数性能. 展开更多
关键词 无线传感器网络 拓扑优化 最小刚性 代数特性
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基于网络复杂性的最小刚性编队通信拓扑生成 被引量:1
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作者 杨秀霞 严瑄 张毅 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期855-860,共6页
基于编队通信拓扑的网络复杂性,提出了一种多智能体系统最小刚性编队通信拓扑生成算法。首先基于刚度矩阵生成最小刚性编队通信拓扑的方式,找出智能体编队的最小刚性通信拓扑集;然后从降低通信消耗等方面建立网络复杂性评价指标,采用熵... 基于编队通信拓扑的网络复杂性,提出了一种多智能体系统最小刚性编队通信拓扑生成算法。首先基于刚度矩阵生成最小刚性编队通信拓扑的方式,找出智能体编队的最小刚性通信拓扑集;然后从降低通信消耗等方面建立网络复杂性评价指标,采用熵权法对各指标权重进行求解,给出网络复杂性的计算方法;基于此评价指标,在最小刚性通信拓扑集中找出网络复杂性最小的编队通信拓扑。仿真结果表明,该算法能有效减少编队通信拓扑网络复杂性,简化通信拓扑结构。 展开更多
关键词 多智能体编队 通信拓扑 网络复杂性 刚性 最小刚性
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基于最小弱刚性的编队通信拓扑生成算法
4
作者 杨秀霞 严瑄 张毅 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第6期213-218,共6页
针对刚性编队的通信拓扑在编队控制中很难满足,研究了多智能体系统的最小弱刚性编队,给出了在二维和三维中最小弱刚性编队生成算法,该算法能最大程度减少维持编队队形所需的信息交互量。首先给出了最小弱刚性编队的判定条件,证明了在二... 针对刚性编队的通信拓扑在编队控制中很难满足,研究了多智能体系统的最小弱刚性编队,给出了在二维和三维中最小弱刚性编队生成算法,该算法能最大程度减少维持编队队形所需的信息交互量。首先给出了最小弱刚性编队的判定条件,证明了在二维空间中一种生成树是最小弱刚性的,得到了二维空间中最小弱刚性编队生成算法,证明了在三维空间中通过删除最小刚性编队中的边可以得到最小弱刚性编队,由此得到了三维空间中最小弱刚性编队生成算法。最后,通过仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 刚性 刚性 多智能体编队 最小刚性 通信拓扑
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基于刚性图的多智能体编队控制研究 被引量:11
5
作者 方斌 陈特放 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第2期178-181,188,共5页
对多智能体编队执行结点扩展、集结、分离等操作后,保持编队队形稳定的问题进行研究。利用代数图论为研究工具,介绍了刚性图和最小刚性图的概念,基于刚性图理论对多智能体编队操作进行形式化描述和数学建模,重点研究了结点增减、编队集... 对多智能体编队执行结点扩展、集结、分离等操作后,保持编队队形稳定的问题进行研究。利用代数图论为研究工具,介绍了刚性图和最小刚性图的概念,基于刚性图理论对多智能体编队操作进行形式化描述和数学建模,重点研究了结点增减、编队集结、分离等操作下编队刚性保持的条件,并给出保持编队刚性的理论证明。采用编队控制的形式化建模方法,可对进一步深入编队队形控制算法以及控制器的设计等问题提供编队操作的形式化表达,具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 多智能体 刚性 最小刚性 编队控制
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钢丝绳罐道刚性系数检测与调整 被引量:1
6
作者 闵得华 《科学技术创新》 2021年第12期169-171,共3页
为了更加科学的进行钢丝绳罐道刚性系数检测,介绍了刚性系数检测的三种检测方法,针对三种检测方法进行对比分析,制定振波频率法测试方案,设计出罐道刚性系数检测装置,进行最小刚性系数计算,满足钢丝绳罐道刚性系数检测要求,并给出罐道... 为了更加科学的进行钢丝绳罐道刚性系数检测,介绍了刚性系数检测的三种检测方法,针对三种检测方法进行对比分析,制定振波频率法测试方案,设计出罐道刚性系数检测装置,进行最小刚性系数计算,满足钢丝绳罐道刚性系数检测要求,并给出罐道绳刚性系数调整措施和意见,为矿井提升系统安全运行提供科学的保障。 展开更多
关键词 钢丝绳罐道 检测方法 振波频率 最小刚性系数 刚性系数调整
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多机器人协同队形变换算法与实现 被引量:4
7
作者 王小亮 陈健 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第8期327-330,340,共5页
在面向任务的应用中,越来越多的任务需要多机器人协作才能完成。多机器人编队能有效提高任务完成效率并且保证可靠性,与单个机器人相比具有相当的优势。多个机器人要保持一个稳定的队形,其系统内部必须有信息的传递和交换。多机器人之... 在面向任务的应用中,越来越多的任务需要多机器人协作才能完成。多机器人编队能有效提高任务完成效率并且保证可靠性,与单个机器人相比具有相当的优势。多个机器人要保持一个稳定的队形,其系统内部必须有信息的传递和交换。多机器人之间的队形保持难点在于每个机器人之间要实时获取其它机器人的位置坐标信息并且根据拓扑约束进行反馈调节。为解决上述问题,提出采用分布式控制和局部通信机制,避免使用全局绝对坐标。根据多机器人的物理约束、信息交换和控制策略建立并实现了多机器人编队的l-φ-l模型,与传统算法相比,实现了领航者根据跟随者的信息进行自身调节,提高了队形保持的稳定性。从仿真结果看,多个机器人能快速地进行队形变换,变换过程中没有相互的碰撞,并可以顺利通过障碍物,队形误差小。 展开更多
关键词 多机器人系统 队形变换 最小刚性
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A heuristic method for solving triangle packing problem 被引量:2
8
作者 陈传波 何大华 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2005年第6期565-570,共6页
Given a set of triangles and a rectangle container, the triangle packing problem is to determine if these triangles can be placed into the container without overlapping. Triangle packing problem is a special case of p... Given a set of triangles and a rectangle container, the triangle packing problem is to determine if these triangles can be placed into the container without overlapping. Triangle packing problem is a special case of polygon packing problem and also NP-hard, so it is unlikely that an efficient and exact algorithm can be developed to solve this problem. In this paper, a new concept of rigid placement is proposed, based on which a discrete solution space called rigid solution space is constructed. Each solution in the rigid solution space can be built by continuously applying legal rigid placements one by one until all the triangles are placed into the rectangle container without overlapping. The proposed Least-Destruction-First (LDF) strategy determines which rigid placement has the privilege to go into the rectangle container. Based on this, a heuristic algorithm is proposed to solve the problem. Combining Least-Destruction-First strategy with backtracking, the corresponding backtracking algorithm is proposed. Computa- tional results show that our proposed algorithms are efficient and robust. With slight modification, these techniques can be con- veniently used for solving polygon packing problem. 展开更多
关键词 Triangle packing problem Rigid placement FLEXIBILITY DESTRUCTION Least-Destruction-First (LDF) strategy BACKTRACKING
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无线传感器网络拓扑三级分簇优化算法 被引量:7
9
作者 罗小元 李昊 +1 位作者 王金然 关新平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1099-1104,共6页
针对大规模分布式传感器网络提出一种拓扑三级分簇结构优化算法.通过引入传感器休眠模式,并考虑到分簇数目较多的情况,对多个簇头节点采用生成最小刚性图的方法进行拓扑优化,以实现传感器网络整体能量均衡,使传感器网络具有较好的连通... 针对大规模分布式传感器网络提出一种拓扑三级分簇结构优化算法.通过引入传感器休眠模式,并考虑到分簇数目较多的情况,对多个簇头节点采用生成最小刚性图的方法进行拓扑优化,以实现传感器网络整体能量均衡,使传感器网络具有较好的连通性和鲁棒性.仿真实验表明,与已有相关算法相比,采用所提出的算法可使网络延缓出现节点死亡现象,有利于实现网络负载均衡,并且网络中节点整体存活时间较长,从而延长网络的生命周期. 展开更多
关键词 无线传感器网络 拓扑优化 最小刚性 分簇
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