基于PSO算法优化的机械臂轨迹规划研究

目前机械臂轨迹规划的优化目标大多在最短路径、最优时间等方面且存在由于多项式差值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性,难以应用传统优化方法进行优化等缺点。现提出了对最小能耗、最小加加速度等指标的优化。该优化是在传统时间最优的基础上,利用粒子群优化的4-3-4多项式插值轨迹规划算法,针对综合时间、能耗、加加速度等指标进行优化。实验以三关节机械臂为例进行仿真,结果证明了PSO优化过程和能耗函数的有效性。