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7自由度拟人臂仿人运动的逆运动学解析解
被引量:
22
1
作者
赵京
龚世秋
张自强
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第21期25-32,共8页
为了求解末端位姿已知时拟人臂的仿人臂姿,以人臂运动特性为依据,针对7自由度拟人臂提出了一种新的逆运动学求解方法。该方法将人臂的末端运动转化为腕部的达点运动,利用肘部的自运动理论解耦了人臂的冗余度,并结合最小势能指标确定了...
为了求解末端位姿已知时拟人臂的仿人臂姿,以人臂运动特性为依据,针对7自由度拟人臂提出了一种新的逆运动学求解方法。该方法将人臂的末端运动转化为腕部的达点运动,利用肘部的自运动理论解耦了人臂的冗余度,并结合最小势能指标确定了自运动角。在利用末端位姿确定腕部位置的基础上,依据自运动角求解肘部位置,进而推导出拟人臂仿人运动的逆运动学解析表达式。试验和仿真结果证明了该方法解的仿人性和连续性。最后,从拟人臂的运动灵活性的角度分析了方法的失稳现象,结果表明自运动角发生突变时拟人臂奇异。该方法属于解析方法,有利于对拟人臂进行实时的仿人运动控制。
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关键词
7自由度拟人臂
逆运动学
肘部自运动
最小势能指标
仿人运动
原文传递
题名
7自由度拟人臂仿人运动的逆运动学解析解
被引量:
22
1
作者
赵京
龚世秋
张自强
机构
北京工业大学机械工程与应用电子学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第21期25-32,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51475016)
文摘
为了求解末端位姿已知时拟人臂的仿人臂姿,以人臂运动特性为依据,针对7自由度拟人臂提出了一种新的逆运动学求解方法。该方法将人臂的末端运动转化为腕部的达点运动,利用肘部的自运动理论解耦了人臂的冗余度,并结合最小势能指标确定了自运动角。在利用末端位姿确定腕部位置的基础上,依据自运动角求解肘部位置,进而推导出拟人臂仿人运动的逆运动学解析表达式。试验和仿真结果证明了该方法解的仿人性和连续性。最后,从拟人臂的运动灵活性的角度分析了方法的失稳现象,结果表明自运动角发生突变时拟人臂奇异。该方法属于解析方法,有利于对拟人臂进行实时的仿人运动控制。
关键词
7自由度拟人臂
逆运动学
肘部自运动
最小势能指标
仿人运动
Keywords
7-DOF humanoid manipulator
inverse kinematics
elbow self-motion
minimum potential energy measure
anthropomorphic movements
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
7自由度拟人臂仿人运动的逆运动学解析解
赵京
龚世秋
张自强
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
22
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