基于最小喷洒单元的植保无人机作业航线优化分割方法

针对农业植保区域的喷洒作业问题,以植保无人直升机为应用对象,提出一种基于最小喷洒单元的作业航线优化分割方法.从返航点的选择、转弯次数、作业路程的角度,分析了多种全覆盖作业方式的优劣,确定了无人直升机的全覆盖作业方式.根据无流量喷洒模式下无人机电量、油量、药量等参数,确定植保作业时最小的喷洒单元,利用矩形切割的思想对矩形农田进行优化分割,最终实现植保作业区域的全局规划.仿真结果表明,该植保区域优化分割方法可以有效地提高无人机喷洒效率,降低无效飞行带来的经济损耗,达到了能耗与时间的优化,给未来高标准农田建设提供可参考的解决方案.