无人水面航行器全局路径规划方法研究

针对无人水面航行器(unmanned surface vehicle,USV)的路径规划问题,提出了基于粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)和费马螺旋曲线(Fermat’s spiral,FS)的全局路径规划算法。首先,采用PSO全局路径规划算法,搜索航路点序列并将其顺序连接,以获得可行、最短且绝对安全的折线路径。其次,利用FS曲率可从零变化且连续的特点,设计FS光顺折线路径策略,使得所规划路径的方位和曲率均为连续函数,进而可应用于精确的路径跟踪等运动控制中。考虑到USV的机动性能限制,在FS过渡曲线设计中加入了最小回转半径约束。仿真结果表明,本文所提方法能够生成一条满足USV自身机动性能限制,且方位和曲率均为连续函数的可行光滑路径,从而能够使得USV实现真正意义上的完全自主航行。

LEXUS再创顶级房车LS430

“丰田”在80年代末期首度于北美市场推出高级品牌 LEXUS(凌志),推出最具代表性的 LS400,目标更是与奔驰 S 系列和 BMW 7系争夺豪华大型房车市场。当年 LS400以高品质、动力强、内部装饰豪华、稳定与隔音著称,享有“高速平移电梯”的美名。而 LS车系最新推出的第三代 LS430自去年九月正式推出以来,以其外型、内装及性能优越等表现,再掀起新一轮豪华房车市场的争夺战。