Unity 3D中的最短旋转研究

首先,文章介绍了刚体最短旋转的概念,刚体从一个方位旋转到另一个方位的过程中,可以有无限种方式,在这些方式中存在一种方式,绕某一轴旋转一次就能到达指定方位,并且该角在﹣180°~180°之间,称这样的旋转方式为最短旋转。其次,给出最短旋转的数学表达式,即两个方位角的四元数之比。在Unity 3D中,表示刚体方位的参数分别是欧拉角和四元数。文章采用具体实例验证最短旋转与四元数的关系,给出了寻找最短旋转的解决方案。