两种求解机械手最短时间动作路径规划的新算法及其在基于PVR技术的控制平台上的实现(英文)

针对机械手在执行点到点的工作任务中所遇到的两类最短时间动作路径规划 (MTMPP)问题 ,分别提出了新的混合型进化计算模拟退火 (EC SA)算法以及将EC SA算法与一些优化技术结合使用的EC SA-DP算法 .通过与目前较好的求解算法 (如弹性网络方法ENM)以及其它一些近似优化算法 (如遗传算法和模拟退火算法等 )所进行的数值仿真比较 ,验证了EC SA算法在处理复杂工作任务时的高效性 .这些算法在基于投射式虚拟现实(PVR)技术的控制平台上进行了虚拟仿真实现 ,仿真结果表明可有效地提高虚拟环境中的投射式操作精度 .

基于卡尔曼滤波与大数据预测的路径规划研究

针对近年来严重的交通拥堵现象,提出了卡尔曼滤波和交通流大数据相结合的行程时间预测模型,Dijkstra算法规划最短时间路径方法。首先利用某时刻前3个时段的车辆平均速度数据进行卡尔曼滤波预测同一路段若干个时段后的路段行程时间。然后通过理论最短时间、大数据分析对卡尔曼滤波预测进行优化,得出最佳的预测行程时间。最后根据Dijkstra算法规划出最短时间路径。结果表明设计方法各方面误差指标均优于原模型,交通流大数据与卡尔曼滤波预测相结合的预测方法更加精确有效。

三轴加工中最佳进给量设计、规划、安排(一)

本文中提议的最佳进给量编程方法,在保证加工精度的同时,在三轴加工中可得到最大金属切除率.假定刀具路径用三次参数形成定义.在本文的第一部分,介绍了该方法的基础.该方法结合进给传动动力学,用加速/减速分布图描述.为了在适当位置得到所需的进给量,用最短时间轨迹规划.进给传动能力的最佳使用,考虑了沿刀具路径跟踪切削几何的变化,且保证合适的轮廓误差.因此,该方法组合了不同的约束和各种准则,修正进给量,使得在高非线性问题中得到近恒定切削力.这些约束包括:切削力大小、进给量范围、轮廓误差和不同进给传动系统的加速/减速分布图特性.这些准则是:最高生产率、加工精度和安全.