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具有吊索分重的高大建筑清洗机器人系统最短滑轨问题研究
被引量:
1
1
作者
张兆君
颜宁
《机械设计与制造》
北大核心
2005年第3期93-95,共3页
依靠真空吸盘在壁面上行走的机器人,由于吸盘数量的限制,无法承受过多的重量,理想的办法是将某些部件(如控制、管缆等)分离,让相应的重量由吊索分担。分离部件沿滑轨滑行并随着吊索的收放与机器人同步行走。这里通过对吊索与分离部件构...
依靠真空吸盘在壁面上行走的机器人,由于吸盘数量的限制,无法承受过多的重量,理想的办法是将某些部件(如控制、管缆等)分离,让相应的重量由吊索分担。分离部件沿滑轨滑行并随着吊索的收放与机器人同步行走。这里通过对吊索与分离部件构成的简化弹簧质量系统的运动分析,发现吊索弹性的存在可能导致分离部件的振动,若滑轨行程长度选择不当,会出现分离部件与滑轨端部撞击的现象,这里探讨了最短滑轨的设计问题,并给出了最短滑轨的设计准则及在弱阻尼状态下防碰撞传感器的最小工作范围。
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关键词
机器人
最短滑轨
分离部件
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职称材料
题名
具有吊索分重的高大建筑清洗机器人系统最短滑轨问题研究
被引量:
1
1
作者
张兆君
颜宁
机构
北京航空航天大学机器人研究所
第二炮兵装备研究院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2005年第3期93-95,共3页
文摘
依靠真空吸盘在壁面上行走的机器人,由于吸盘数量的限制,无法承受过多的重量,理想的办法是将某些部件(如控制、管缆等)分离,让相应的重量由吊索分担。分离部件沿滑轨滑行并随着吊索的收放与机器人同步行走。这里通过对吊索与分离部件构成的简化弹簧质量系统的运动分析,发现吊索弹性的存在可能导致分离部件的振动,若滑轨行程长度选择不当,会出现分离部件与滑轨端部撞击的现象,这里探讨了最短滑轨的设计问题,并给出了最短滑轨的设计准则及在弱阻尼状态下防碰撞传感器的最小工作范围。
关键词
机器人
最短滑轨
分离部件
Keywords
Robot
The shortest sliding rail
Separate part
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有吊索分重的高大建筑清洗机器人系统最短滑轨问题研究
张兆君
颜宁
《机械设计与制造》
北大核心
2005
1
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职称材料
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