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7自由度串联机器人运动学分析
被引量:
12
1
作者
王梦
付铁
+1 位作者
丁洪生
贾连涛
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第8期8-11,共4页
以北京某大学自行研制的7自由度串联机器人为研究对象,对其运动学正解和逆解进行分析和研究。应用旋量方法推导出该机器人的运动学正解求解方程。在运动学正解求解方程基础上,采用位姿分离方法,将7自由度串联机器人的运动学逆解问题分...
以北京某大学自行研制的7自由度串联机器人为研究对象,对其运动学正解和逆解进行分析和研究。应用旋量方法推导出该机器人的运动学正解求解方程。在运动学正解求解方程基础上,采用位姿分离方法,将7自由度串联机器人的运动学逆解问题分解为位置逆解和姿态逆解两部分,并结合几何法和最短行程原则优化计算位置逆解和姿态逆解,继而完成了该机器人的运动学逆解求解。仿真结果验证了该7自由度串联机器人运动学逆解求解方法的正确性,且证明了该方法具有运算量小和精度高等特点。
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关键词
7自由度
串联机器人
运动学
位姿分离法
最短行程原则
下载PDF
职称材料
题名
7自由度串联机器人运动学分析
被引量:
12
1
作者
王梦
付铁
丁洪生
贾连涛
机构
北京理工大学机械与车辆学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第8期8-11,共4页
文摘
以北京某大学自行研制的7自由度串联机器人为研究对象,对其运动学正解和逆解进行分析和研究。应用旋量方法推导出该机器人的运动学正解求解方程。在运动学正解求解方程基础上,采用位姿分离方法,将7自由度串联机器人的运动学逆解问题分解为位置逆解和姿态逆解两部分,并结合几何法和最短行程原则优化计算位置逆解和姿态逆解,继而完成了该机器人的运动学逆解求解。仿真结果验证了该7自由度串联机器人运动学逆解求解方法的正确性,且证明了该方法具有运算量小和精度高等特点。
关键词
7自由度
串联机器人
运动学
位姿分离法
最短行程原则
Keywords
7-DOF
Serial Robot
Kinematics
Method of Position and Orientation Separation
Shortest ItineraryPrinciple
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
7自由度串联机器人运动学分析
王梦
付铁
丁洪生
贾连涛
《机械设计与制造》
北大核心
2016
12
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