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逼近与跟踪空间翻滚目标的图像视觉伺服控制
被引量:
4
1
作者
韩飞
段广仁
+3 位作者
王兆龙
贺亮
武海雷
宋婷
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1473-1483,共11页
在空间翻滚目标的最终逼近与跟踪任务段,追踪星对目标星的视觉相对导航会因进入盲区而失效,而基于间接相对导航的位置视觉伺服控制精度太差.针对该问题,基于图像视觉伺服思想,直接利用目标图像特征点坐标,建立了超近距离姿轨跟踪的成像...
在空间翻滚目标的最终逼近与跟踪任务段,追踪星对目标星的视觉相对导航会因进入盲区而失效,而基于间接相对导航的位置视觉伺服控制精度太差.针对该问题,基于图像视觉伺服思想,直接利用目标图像特征点坐标,建立了超近距离姿轨跟踪的成像运动模型,推导得到指数收敛的图像视觉伺服期望广义速度、相对位置估计修正量,进而引入基于双滑模面控制律的相对姿轨耦合控制闭环,从而提出了间接估计辅助的图像视觉伺服控制方法.数学仿真结果表明:该方法的相对位置和姿态控制精度显著提高,可为空间翻滚目标最终逼近与跟踪任务提供安全、准确、稳定的相对姿态和轨道条件.
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关键词
翻滚目标
最终逼近
滑模控制
图像视觉伺服
下载PDF
职称材料
题名
逼近与跟踪空间翻滚目标的图像视觉伺服控制
被引量:
4
1
作者
韩飞
段广仁
王兆龙
贺亮
武海雷
宋婷
机构
哈尔滨工业大学航天学院
上海市空间智能控制技术重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1473-1483,共11页
基金
国家自然科学基金重大项目(61690214)
国家自然科学基金面上项目(61374162)资助.
文摘
在空间翻滚目标的最终逼近与跟踪任务段,追踪星对目标星的视觉相对导航会因进入盲区而失效,而基于间接相对导航的位置视觉伺服控制精度太差.针对该问题,基于图像视觉伺服思想,直接利用目标图像特征点坐标,建立了超近距离姿轨跟踪的成像运动模型,推导得到指数收敛的图像视觉伺服期望广义速度、相对位置估计修正量,进而引入基于双滑模面控制律的相对姿轨耦合控制闭环,从而提出了间接估计辅助的图像视觉伺服控制方法.数学仿真结果表明:该方法的相对位置和姿态控制精度显著提高,可为空间翻滚目标最终逼近与跟踪任务提供安全、准确、稳定的相对姿态和轨道条件.
关键词
翻滚目标
最终逼近
滑模控制
图像视觉伺服
Keywords
tumbling target
final approaching
sliding mode control
image based visual servoing
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
逼近与跟踪空间翻滚目标的图像视觉伺服控制
韩飞
段广仁
王兆龙
贺亮
武海雷
宋婷
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
4
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