月表采样器智能自主运动控制方法及验证

针对月表采样过程复杂且要求地球站的遥操作复杂,导致误操作风险高的问题,提出了一种基于模型的采样器智能自主运动控制方法,建立了采样器运动控制的逻辑模型和参数模型,将采样器运动控制流程分解为运动部件的多个动作,通过部件动作的有机组合以及参数的灵活配置,实现了复杂运动过程的简化操作,提升了地球站遥操作指令的效能以及采样器的自主运动能力。经试验验证,结果表明:采样器智能自主运动控制方法将地球站遥操作指令的效能提升4~10倍,可有效支持采样器在月表强时效性约束的环境中完成采样任务。