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面向载人月球探测任务的月面机器人系统初探
被引量:
10
1
作者
张崇峰
韩亮亮
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期561-571,共11页
未来有人参与的月面活动将更加复杂和多样化。针对载人月球探测任务对月面机器人系统的需求,介绍了空间机器人的发展现状,提出了我国月面活动按机器人先导探测、人机联合探测、远期科研站建设分步开展的设想,论证了月面活动不同发展阶...
未来有人参与的月面活动将更加复杂和多样化。针对载人月球探测任务对月面机器人系统的需求,介绍了空间机器人的发展现状,提出了我国月面活动按机器人先导探测、人机联合探测、远期科研站建设分步开展的设想,论证了月面活动不同发展阶段对机器人系统的任务及能力需求,按有限规模、多功能集成的原则提出了各阶段机器人配置设想,分析了月面机器人系统发展在移动、操作、感知、交互、环境适应性方面需解决的关键问题。
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关键词
月
面
活动
探
月
规划
载人
月
球探测
月面机器人
系统构想
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职称材料
基于改进蚁群算法的月面机器人的路径规划及虚拟仿真
被引量:
2
2
作者
刘畅
王逸璇
+3 位作者
王婧馨
张富照
张雪芹
曹涛
《飞控与探测》
2021年第3期23-33,共11页
针对月面机器人在复杂地形下的路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法。算法构建了栅格化地形图,基于人工势场法改进了蚁群算法的启发函数,加快了算法收敛速度;引入空间信息素划分方法,提高了蚁群在最短路径附近区域的搜索能力;实验证...
针对月面机器人在复杂地形下的路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法。算法构建了栅格化地形图,基于人工势场法改进了蚁群算法的启发函数,加快了算法收敛速度;引入空间信息素划分方法,提高了蚁群在最短路径附近区域的搜索能力;实验证明,改进后的蚁群算法,路径规划成功率显著提高,收敛速度加快。在算法规划出月面机器人的最短路径后,采用虚拟仿真技术,基于unity3D构建虚拟月面环境和月球车,直观地展示了月面机器人在月面环境下的路径规划效果。
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关键词
月面机器人
路径规划
蚁群算法
人工势场
UNITY3D
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职称材料
月面机器人探测路线图及典型方案研究
被引量:
4
3
作者
曾令斌
邱宝贵
+3 位作者
肖杰
邵济明
李保江
叶亮
《载人航天》
CSCD
2015年第3期263-269,共7页
月面机器人具有环境适应性好、工作时间长和安全性高等特点,是未来无人/载人月面探测中的重要支持系统。在分析整理国内外月面机器人探测历史与规划的基础上,梳理月面机器人探测任务需求。结合中国探月工程总体规划和技术水平,提出月球...
月面机器人具有环境适应性好、工作时间长和安全性高等特点,是未来无人/载人月面探测中的重要支持系统。在分析整理国内外月面机器人探测历史与规划的基础上,梳理月面机器人探测任务需求。结合中国探月工程总体规划和技术水平,提出月球南极、中低纬度和月球背面月面机器人探测的路线图,并从科学价值、工程可行性等方面对各阶段着陆地点进行初选;详细阐述以水冰探测和生物学实验为主要目标的月球南极Shackleton山跨明暗界线探测方案,以及以人机联合探测、大深度地质钻探为特色的中低纬度海陆边界区探测的任务目标和系统方案,可为探月任务的实施提供参考和启示。
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关键词
月面机器人
探测
月
球南极
路线图
月
球背
面
Shackleton撞击坑
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职称材料
月面服务机器人研究进展及发展设想
被引量:
18
4
作者
韩亮亮
陈萌
+1 位作者
张崇峰
张玉花
《载人航天》
CSCD
北大核心
2018年第3期313-320,共8页
针对我国后续无人月球探测和载人月球探测中巡视勘察、资源利用、设施建造等任务对多功能巡视作业功能的月面服务机器人的迫切需求,综述了国内外轮腿式、可重构、仿生、翻滚式、弹跳式等新概念月面机器人的研究进展;结合无人月球探测及...
针对我国后续无人月球探测和载人月球探测中巡视勘察、资源利用、设施建造等任务对多功能巡视作业功能的月面服务机器人的迫切需求,综述了国内外轮腿式、可重构、仿生、翻滚式、弹跳式等新概念月面机器人的研究进展;结合无人月球探测及有人月球探测的任务,分析了月面活动对机器人高效移动、载荷操作、月面组装等需求;在此基础上,提出了月面服务机器人向轮腿式、可重构、多机协同、人机协作等方面发展的设想。可为我国后续无人月球探测和载人月球探测提供参考和借鉴。
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关键词
月面机器人
机器人
探
月
载人
月
球探测
人机系统
发展设想
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职称材料
人机共融机器人的月面驻留服务及应用展望
被引量:
4
5
作者
梁振杰
江磊
+2 位作者
苏波
刘兴杰
党睿娜
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期680-687,共8页
针对我国载人登月工程目标和任务需求,综述了人机共融机器人技术的研究进展,分析月面驻留活动中人机共融机器人的任务、能力需求和关键技术。在此基础上制定了共融机器人系统在我国首次载人登月中的任务目标和能力需求,提出首次载人登...
针对我国载人登月工程目标和任务需求,综述了人机共融机器人技术的研究进展,分析月面驻留活动中人机共融机器人的任务、能力需求和关键技术。在此基础上制定了共融机器人系统在我国首次载人登月中的任务目标和能力需求,提出首次载人登月中“人机共融”作业系统的工作模式。为共融机器人在我国后续无人、载人月球探测以及月面驻留服务的应用提供借鉴和参考。
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关键词
共融
机器人
月面机器人
月
面
驻留服务
应用展望
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职称材料
一种可跳跃的月面移动机器人系统设计
6
作者
李贺
王禹
+1 位作者
杜小振
曾庆良
《深空探测学报(中英文)》
2020年第3期304-310,共7页
月球是人类开展深空探测活动的重要场所,月球表面的探测工程已日益成为全球关注的项目。而月面移动机器人是探测工程的基础,是实现月球探测目标不可缺少的重要环节。由于月面地形复杂,分布着大量陨石坑和块状月岩,对月面机器人的移动能...
月球是人类开展深空探测活动的重要场所,月球表面的探测工程已日益成为全球关注的项目。而月面移动机器人是探测工程的基础,是实现月球探测目标不可缺少的重要环节。由于月面地形复杂,分布着大量陨石坑和块状月岩,对月面机器人的移动能力提出了更高要求。提出了具有跳跃能力的月面移动机器人,可灵活自适应月球地形变化。该机器人采用常规行走、变形后行走及气动跳跃相结合的方式,实现在月球表面移动和越障的功能。在平地等规整地形移动时,运动方式与轮式机器人一致,运动效率高;在非规整地形时,它以异形轮的形态工作,可以跨越较为低矮的障碍;在遇到较大障碍物时,运用跳跃系统越过障碍,越障能力强,可为月面巡视探测任务的实施提供技术参考。
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关键词
月面机器人
变形轮
移动系统
跳跃系统
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职称材料
月面仿人机器人实时控制系统设计
7
作者
姜朝峰
莫小波
+2 位作者
朱秋国
吴俊
熊蓉
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期618-624,共7页
针对月面仿人机器人复杂运动控制面临的实时通信和控制问题,设计采用QNX实时操作系统和EtherCAT工业以太网相结合的机器人控制系统,并构建多线程实时控制系统框架。主要测试QNX操作系统在上下文切换、中断响应和时钟精度的实时性以及Eth...
针对月面仿人机器人复杂运动控制面临的实时通信和控制问题,设计采用QNX实时操作系统和EtherCAT工业以太网相结合的机器人控制系统,并构建多线程实时控制系统框架。主要测试QNX操作系统在上下文切换、中断响应和时钟精度的实时性以及EtherCAT工业以太网的通信周期及其抖动,证明了QNX操作系统的实时性能显著优于Windows和Linux,实现了250μs的数据通信周期和1 ms的系统控制周期,并在仿人机器人WUKONG-II上开展了多线程控制程序框架的功能试验,实现3.24 km/h的平地快速跑动,验证了控制系统的实时性和有效性。
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关键词
月
面
仿人
机器人
QNX
ETHERCAT
实时控制
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职称材料
地月空间发展的若干工程与技术问题
被引量:
8
8
作者
张育林
刘红卫
+5 位作者
蒋超
高永飞
程子龙
李泰博
胡瑞军
周昊
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期612-632,共21页
针对地月空间发展的关键工程与技术问题,从地月空间运输、月球和小天体资源、月面机器人、地月空间经济圈等角度开展了研究。地月空间运输分为天地往返、地月转移和月面升降等阶段,需要根据不同阶段的环境特征发展不同的飞行器、运输方...
针对地月空间发展的关键工程与技术问题,从地月空间运输、月球和小天体资源、月面机器人、地月空间经济圈等角度开展了研究。地月空间运输分为天地往返、地月转移和月面升降等阶段,需要根据不同阶段的环境特征发展不同的飞行器、运输方式和重复使用方案,并考虑地球空间站与载人月球探测的一体化设计。地球静止轨道是理想的地月空间工业园区,月球空间的真空、低重力、低温以及充足太阳能等条件为发展磁悬浮、太空电梯、天钩等电气化运输提供了便利;面对严酷的月面环境和稀缺的人力资源,月面机器人将发挥先导性和主力军作用,用于基础设施建设、航天员陪伴与辅助、人机协作等。地月空间发展不仅仅是载人登月,而是以建立地月空间经济圈为目标,促使国家利益从地面、海洋延伸至地月空间,推动太空产业从围绕地球向围绕地月空间发展,加速人类社会由地球文明向太阳系文明迈进。
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关键词
地
月
空间运输体系
月
球资源
空间基础设施
月面机器人
地
月
空间经济圈
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职称材料
月面巡视机器人快速安全路径规划
被引量:
3
9
作者
于晓强
郭继峰
+1 位作者
赵毓
颜鹏
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期270-276,共7页
为提高月面巡视机器人自主探测任务的效率及安全性,提出了一种基于月面数字高程地图的大范围自主探测快速安全路径规划算法。首先根据获取的月面数字高程地图设计了一种地形可通过性分析方法,并生成了欧几里得距离地图(EDM)为安全路径...
为提高月面巡视机器人自主探测任务的效率及安全性,提出了一种基于月面数字高程地图的大范围自主探测快速安全路径规划算法。首先根据获取的月面数字高程地图设计了一种地形可通过性分析方法,并生成了欧几里得距离地图(EDM)为安全路径规划提供参考。然后针对A^(*)算法解决月面巡视探测问题时搜索速度慢、未考虑路径安全性的问题,提出了FSA^(*)算法,改进了A^(*)算法的搜索机制以适用于月面大范围路径的快速搜索,并结合EDM地图设计了一种安全启发式函数,可使生成路径尽量远离危险区域,提高了巡视机器人自主探测过程的安全性。最后选取月球艾特肯盆地区域作为仿真场景,验证了该算法的有效性。
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关键词
月
面
巡视
机器人
大范围探测
欧几里得距离地图
FSA^(*)算法
安全启发式函数
原文传递
题名
面向载人月球探测任务的月面机器人系统初探
被引量:
10
1
作者
张崇峰
韩亮亮
机构
上海航天技术研究院
上海宇航系统工程研究所
中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期561-571,共11页
基金
载人航天预先研究项目(030601)
民用航天技术预先研究项目(D030103)
文摘
未来有人参与的月面活动将更加复杂和多样化。针对载人月球探测任务对月面机器人系统的需求,介绍了空间机器人的发展现状,提出了我国月面活动按机器人先导探测、人机联合探测、远期科研站建设分步开展的设想,论证了月面活动不同发展阶段对机器人系统的任务及能力需求,按有限规模、多功能集成的原则提出了各阶段机器人配置设想,分析了月面机器人系统发展在移动、操作、感知、交互、环境适应性方面需解决的关键问题。
关键词
月
面
活动
探
月
规划
载人
月
球探测
月面机器人
系统构想
Keywords
lunar activities
lunar exploration planning
manned lunar exploration
lunar robot
development conception
分类号
V423.7 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于改进蚁群算法的月面机器人的路径规划及虚拟仿真
被引量:
2
2
作者
刘畅
王逸璇
王婧馨
张富照
张雪芹
曹涛
机构
华东理工大学信息科学与工程学院
华东理工大学机械与动力工程学院
上海空间智能控制技术重点实验室
上海航天控制技术研究所
出处
《飞控与探测》
2021年第3期23-33,共11页
基金
上海航天科技创新基金(SAST2018-086)。
文摘
针对月面机器人在复杂地形下的路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法。算法构建了栅格化地形图,基于人工势场法改进了蚁群算法的启发函数,加快了算法收敛速度;引入空间信息素划分方法,提高了蚁群在最短路径附近区域的搜索能力;实验证明,改进后的蚁群算法,路径规划成功率显著提高,收敛速度加快。在算法规划出月面机器人的最短路径后,采用虚拟仿真技术,基于unity3D构建虚拟月面环境和月球车,直观地展示了月面机器人在月面环境下的路径规划效果。
关键词
月面机器人
路径规划
蚁群算法
人工势场
UNITY3D
Keywords
lunar robot
path planning
ant colony algorithm
artificial potential field
unity3D
分类号
TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
月面机器人探测路线图及典型方案研究
被引量:
4
3
作者
曾令斌
邱宝贵
肖杰
邵济明
李保江
叶亮
机构
上海宇航系统工程研究所
上海市空间飞行器机构重点实验室
出处
《载人航天》
CSCD
2015年第3期263-269,共7页
文摘
月面机器人具有环境适应性好、工作时间长和安全性高等特点,是未来无人/载人月面探测中的重要支持系统。在分析整理国内外月面机器人探测历史与规划的基础上,梳理月面机器人探测任务需求。结合中国探月工程总体规划和技术水平,提出月球南极、中低纬度和月球背面月面机器人探测的路线图,并从科学价值、工程可行性等方面对各阶段着陆地点进行初选;详细阐述以水冰探测和生物学实验为主要目标的月球南极Shackleton山跨明暗界线探测方案,以及以人机联合探测、大深度地质钻探为特色的中低纬度海陆边界区探测的任务目标和系统方案,可为探月任务的实施提供参考和启示。
关键词
月面机器人
探测
月
球南极
路线图
月
球背
面
Shackleton撞击坑
Keywords
lunar surface robot exploration
lunar South Pole
roadmap
lunar far-side
Shackleton crater
分类号
V476.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
月面服务机器人研究进展及发展设想
被引量:
18
4
作者
韩亮亮
陈萌
张崇峰
张玉花
机构
上海宇航系统工程研究所
上海航天技术研究院
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2018年第3期313-320,共8页
基金
载人航天预先研究项目(030601)
民用航天技术预先研究项目(D030103)
文摘
针对我国后续无人月球探测和载人月球探测中巡视勘察、资源利用、设施建造等任务对多功能巡视作业功能的月面服务机器人的迫切需求,综述了国内外轮腿式、可重构、仿生、翻滚式、弹跳式等新概念月面机器人的研究进展;结合无人月球探测及有人月球探测的任务,分析了月面活动对机器人高效移动、载荷操作、月面组装等需求;在此基础上,提出了月面服务机器人向轮腿式、可重构、多机协同、人机协作等方面发展的设想。可为我国后续无人月球探测和载人月球探测提供参考和借鉴。
关键词
月面机器人
机器人
探
月
载人
月
球探测
人机系统
发展设想
Keywords
lunar service robot
robotic lunar exploration
manned lunar exploration
human-robot system
development conception
分类号
V423.7 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
人机共融机器人的月面驻留服务及应用展望
被引量:
4
5
作者
梁振杰
江磊
苏波
刘兴杰
党睿娜
机构
中国北方车辆研究所
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期680-687,共8页
基金
载人航天领域预先研究项目(010203)
文摘
针对我国载人登月工程目标和任务需求,综述了人机共融机器人技术的研究进展,分析月面驻留活动中人机共融机器人的任务、能力需求和关键技术。在此基础上制定了共融机器人系统在我国首次载人登月中的任务目标和能力需求,提出首次载人登月中“人机共融”作业系统的工作模式。为共融机器人在我国后续无人、载人月球探测以及月面驻留服务的应用提供借鉴和参考。
关键词
共融
机器人
月面机器人
月
面
驻留服务
应用展望
Keywords
Tri-Co robot
lunar robot
lunar residence service
application prospect
分类号
V423.7 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
一种可跳跃的月面移动机器人系统设计
6
作者
李贺
王禹
杜小振
曾庆良
机构
山东科技大学机械电子工程学院
出处
《深空探测学报(中英文)》
2020年第3期304-310,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51905314)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2019BEE017)。
文摘
月球是人类开展深空探测活动的重要场所,月球表面的探测工程已日益成为全球关注的项目。而月面移动机器人是探测工程的基础,是实现月球探测目标不可缺少的重要环节。由于月面地形复杂,分布着大量陨石坑和块状月岩,对月面机器人的移动能力提出了更高要求。提出了具有跳跃能力的月面移动机器人,可灵活自适应月球地形变化。该机器人采用常规行走、变形后行走及气动跳跃相结合的方式,实现在月球表面移动和越障的功能。在平地等规整地形移动时,运动方式与轮式机器人一致,运动效率高;在非规整地形时,它以异形轮的形态工作,可以跨越较为低矮的障碍;在遇到较大障碍物时,运用跳跃系统越过障碍,越障能力强,可为月面巡视探测任务的实施提供技术参考。
关键词
月面机器人
变形轮
移动系统
跳跃系统
Keywords
lunar robot
deformation wheel
mobile system
jumping system
分类号
V447.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
月面仿人机器人实时控制系统设计
7
作者
姜朝峰
莫小波
朱秋国
吴俊
熊蓉
机构
浙江大学智能系统与控制研究所
杭州云深处科技有限公司
浙江大学工业控制技术国家重点实验室
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期618-624,共7页
文摘
针对月面仿人机器人复杂运动控制面临的实时通信和控制问题,设计采用QNX实时操作系统和EtherCAT工业以太网相结合的机器人控制系统,并构建多线程实时控制系统框架。主要测试QNX操作系统在上下文切换、中断响应和时钟精度的实时性以及EtherCAT工业以太网的通信周期及其抖动,证明了QNX操作系统的实时性能显著优于Windows和Linux,实现了250μs的数据通信周期和1 ms的系统控制周期,并在仿人机器人WUKONG-II上开展了多线程控制程序框架的功能试验,实现3.24 km/h的平地快速跑动,验证了控制系统的实时性和有效性。
关键词
月
面
仿人
机器人
QNX
ETHERCAT
实时控制
Keywords
lunar humanoid robot
QNX
EtherCAT
real-time control
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
地月空间发展的若干工程与技术问题
被引量:
8
8
作者
张育林
刘红卫
蒋超
高永飞
程子龙
李泰博
胡瑞军
周昊
机构
浙江大学控制科学与工程学院
军事科学院国防科技创新研究院
北京跟踪与通信技术研究所
中国航天员科研训练中心
国防科技大学空天科学学院
西北工业大学航天学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期612-632,共21页
文摘
针对地月空间发展的关键工程与技术问题,从地月空间运输、月球和小天体资源、月面机器人、地月空间经济圈等角度开展了研究。地月空间运输分为天地往返、地月转移和月面升降等阶段,需要根据不同阶段的环境特征发展不同的飞行器、运输方式和重复使用方案,并考虑地球空间站与载人月球探测的一体化设计。地球静止轨道是理想的地月空间工业园区,月球空间的真空、低重力、低温以及充足太阳能等条件为发展磁悬浮、太空电梯、天钩等电气化运输提供了便利;面对严酷的月面环境和稀缺的人力资源,月面机器人将发挥先导性和主力军作用,用于基础设施建设、航天员陪伴与辅助、人机协作等。地月空间发展不仅仅是载人登月,而是以建立地月空间经济圈为目标,促使国家利益从地面、海洋延伸至地月空间,推动太空产业从围绕地球向围绕地月空间发展,加速人类社会由地球文明向太阳系文明迈进。
关键词
地
月
空间运输体系
月
球资源
空间基础设施
月面机器人
地
月
空间经济圈
Keywords
Cislunar space transportation system
Lunar resources
Space infrastructure
Lunar robot
Cislunar space economic system
分类号
V57 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
下载PDF
职称材料
题名
月面巡视机器人快速安全路径规划
被引量:
3
9
作者
于晓强
郭继峰
赵毓
颜鹏
机构
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期270-276,共7页
基金
国家自然科学基金(61973101)
航空科学基金(20180577005)。
文摘
为提高月面巡视机器人自主探测任务的效率及安全性,提出了一种基于月面数字高程地图的大范围自主探测快速安全路径规划算法。首先根据获取的月面数字高程地图设计了一种地形可通过性分析方法,并生成了欧几里得距离地图(EDM)为安全路径规划提供参考。然后针对A^(*)算法解决月面巡视探测问题时搜索速度慢、未考虑路径安全性的问题,提出了FSA^(*)算法,改进了A^(*)算法的搜索机制以适用于月面大范围路径的快速搜索,并结合EDM地图设计了一种安全启发式函数,可使生成路径尽量远离危险区域,提高了巡视机器人自主探测过程的安全性。最后选取月球艾特肯盆地区域作为仿真场景,验证了该算法的有效性。
关键词
月
面
巡视
机器人
大范围探测
欧几里得距离地图
FSA^(*)算法
安全启发式函数
Keywords
lunar rovers
large-scale detection
Euclidean distance map
algorithm FSA^(*)
safe heuristic function
分类号
V476.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向载人月球探测任务的月面机器人系统初探
张崇峰
韩亮亮
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019
10
下载PDF
职称材料
2
基于改进蚁群算法的月面机器人的路径规划及虚拟仿真
刘畅
王逸璇
王婧馨
张富照
张雪芹
曹涛
《飞控与探测》
2021
2
下载PDF
职称材料
3
月面机器人探测路线图及典型方案研究
曾令斌
邱宝贵
肖杰
邵济明
李保江
叶亮
《载人航天》
CSCD
2015
4
下载PDF
职称材料
4
月面服务机器人研究进展及发展设想
韩亮亮
陈萌
张崇峰
张玉花
《载人航天》
CSCD
北大核心
2018
18
下载PDF
职称材料
5
人机共融机器人的月面驻留服务及应用展望
梁振杰
江磊
苏波
刘兴杰
党睿娜
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019
4
下载PDF
职称材料
6
一种可跳跃的月面移动机器人系统设计
李贺
王禹
杜小振
曾庆良
《深空探测学报(中英文)》
2020
0
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职称材料
7
月面仿人机器人实时控制系统设计
姜朝峰
莫小波
朱秋国
吴俊
熊蓉
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019
0
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职称材料
8
地月空间发展的若干工程与技术问题
张育林
刘红卫
蒋超
高永飞
程子龙
李泰博
胡瑞军
周昊
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
8
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职称材料
9
月面巡视机器人快速安全路径规划
于晓强
郭继峰
赵毓
颜鹏
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
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