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机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪
被引量:
4
1
作者
樊晓平
李双艳
瞿志华
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期347-350,361,共5页
机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪,必须采用动态的规划算法.本文在快速随机搜索树算法的基础上,采用滚动时间帧的思想,周期性地采集环境信息与目标运动状况,来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置.在每个周期...
机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪,必须采用动态的规划算法.本文在快速随机搜索树算法的基础上,采用滚动时间帧的思想,周期性地采集环境信息与目标运动状况,来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置.在每个周期内用B IAS_RRT来引导机器人行走,以适应障碍物与目标运动方向的变化.仿真结果表明,该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标.
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关键词
运动目标
动态避障
有偏快速随机搜索树
有限时间帧
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职称材料
题名
机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪
被引量:
4
1
作者
樊晓平
李双艳
瞿志华
机构
中南大学自动化工程研究中心
中南林业科技大学工业学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期347-350,361,共5页
基金
国家自然科学基金资助课题(69975003)
文摘
机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪,必须采用动态的规划算法.本文在快速随机搜索树算法的基础上,采用滚动时间帧的思想,周期性地采集环境信息与目标运动状况,来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置.在每个周期内用B IAS_RRT来引导机器人行走,以适应障碍物与目标运动方向的变化.仿真结果表明,该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标.
关键词
运动目标
动态避障
有偏快速随机搜索树
有限时间帧
Keywords
moving object
dynamic obstacle avoidance
biased rapidly-exploring random tree
limit timeframe
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪
樊晓平
李双艳
瞿志华
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
4
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