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机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪 被引量:4
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作者 樊晓平 李双艳 瞿志华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期347-350,361,共5页
机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪,必须采用动态的规划算法.本文在快速随机搜索树算法的基础上,采用滚动时间帧的思想,周期性地采集环境信息与目标运动状况,来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置.在每个周期... 机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪,必须采用动态的规划算法.本文在快速随机搜索树算法的基础上,采用滚动时间帧的思想,周期性地采集环境信息与目标运动状况,来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置.在每个周期内用B IAS_RRT来引导机器人行走,以适应障碍物与目标运动方向的变化.仿真结果表明,该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标. 展开更多
关键词 运动目标 动态避障 有偏快速随机搜索树 有限时间帧
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