深海AUV有动力螺旋下潜技术及试验研究

针对深海无人自主水下航行器(AUV)大深度下潜过程中位置姿态可控性差问题,开展了有动力螺旋下潜技术研究及试验验证。考虑AUV总体方案设计需求,建立了包括舱体系统、动力系统、通信系统、导航系统、探测系统、控制系统和保障系统等多学科的AUV样机,通过湖上试验验证功能、流程的可靠性,针对湖、海水密度的差异、AUV浮力变化、海流以及水下不可预见的风险,制定应急策略,并在海上进行大深度螺旋下潜试验,实现了AUV下潜过程中位置姿态高精度控制。