一种基于超差信息的局部实时航迹规划方法

针对无人飞行器在飞行过程中当前的飞行状态相较于预定的状态发生超差,需对无人飞行器飞行航迹进行实时规划调整的问题,论文提出了一种基于超差信息的局部实时规划方法。该方法通过分析超差信息中飞行器飞行状态、飞行器与任务链的位置与方向关系等,给出了超差信息处理决策方法,并提出了结合有向圆的局部实时规划算法,使得规划算法能适应规划起始点与终止点复杂的位置关系和进入方向约束,并快速地找到合适的辅助导航区。实验证明:在超差发生时,该方法能很好地分析超差信息并快速规划出局部调整航迹。