基于有向生成树的分布式选举算法

本文提出了一种在任意网络拓扑下的分布式选举算法。假定系统存在一个网络拓扑的有向生成树，将此有向生成树作为一个同步机构，减少了不必要的消息传送。对于由ｎ台处理机组成的分布式系统，算法的消息复杂度为Ｏ（ｎ）。该算法在常量因子下是最优的。

切换拓扑下耦合复值神经网络的二分同步

在切换有向符号图下,研究复值神经网络的二分同步问题.提出基于观测器的分布式控制协议,使用非分离方法获得耦合复值神经网络二分同步的判别准则.分别针对切换过程中部分子网络不存在有向生成树(frequent directed spanning tree, FDST)和每个子网络都存在有向生成树的情况(permanent directed spanning tree, PDST),基于多Lyapunov函数和平均驻留时间方法分析误差系统的收敛性.最后,通过数值仿真分析理论结果的有效性.

线性多智能体系统的追踪一致性

考虑了多智能体系统在自适应协议控制下的追踪一致性问题,假定智能体之间的信息流拓扑图含有一棵有向生成树,并且跟随者(followers)之间的信息流是无向的.提出自适应控制协议,并运用李雅普诺夫函数方法讨论误差系统的渐近稳定性,即所有的跟随者能够渐近追踪到(领航者)leader的轨迹.

不同时延的二阶多智能体系统的编队协调控制

多智能体的编队协调控制可以作为CPS(Cyber-Physical Systems,信息物理系统)的一个实例。多智能体之间信息传输存在通信时延,每个智能体的信息处理存在输入时延,历史文献中提出的具有时延的编队协调控制算法只实现了一种队形的控制,且系统中每个智能体最后并没有定位到各自的目标位置。文中提出了另一种具有不同时延的编队协调控制器算法。本控制器算法考虑系统中每个智能体寻找目标位置的稳定部分,并在此部分考虑时延问题,最后使每个智能体从其初始位置移动到各自预先定义的目标位置,并且在每个智能体都到达各自的目标位置时,系统速度渐进一致为零。假设网络拓扑是静态有向连通图且存在一个有向生成树,应用频域分析理论和矩阵论,证明了使系统达到编队协调控制的分散式条件。仿真部分通过一个由四个智能体组成的系统的编队协调控制验证了文中研究结果的正确性。