具通信时滞的二阶严格正则多智能体系统的一致性

研究通信时滞影响下的多智能体系统的一致性设计问题,其中智能体由单输入单输出的二阶严格正则传递函数表示。对具有向生成树的多智能体系统,提出了一类基于输出的二阶一致性协议。首先,在不考虑通信时滞的情形下,得到了维持一致性的参数条件。进而,在前述参数条件下,得到了闭环多智能体系统在的最大容许时滞的上界。最后,用数值仿真验证了所提理论结论的有效性。与已有研究文献相比,针对单输入单输出严格正则多智能体系统设计了一类基于输出反馈的一致性协议,二阶积分链多智能体系统可看作研究系统的特例。

一致性理论优化无人机集群编队控制

针对非线性、强耦合特性的无人机集群系统在达到期望稳态队形时速度缓慢而影响作战效率的编队控制问题,提出多智能体一致性理论优化的无人机分布式编队控制算法。算法首先基于一致性理论建立了无人机集群的二阶离散模型,并设计了模型的分布式控制协议,解决了具有非线性特性无人机集群的分布式编队问题;然后通过理论分析和推导,得到了实现期望集群编队的约束条件,最后采用经典二阶积分模型对算法模型和控制协议进行仿真,验证了模型的有效性。