基于三次B样条曲线拟合的主车轨迹预测算法的研究

主车轨迹预测算法是ACC功能中识别前方有效目标策略的关键算法。本文首先通过从传感器读取的车道线信息、前方目标信息和主车运动信息,对融合轨迹进行离散化处理,然后根据不同情况对离散点进行融合处理,使用三次B样条曲线对主车预期行驶轨迹进行拟合。在Matlab软件Simulink工具的仿真环境下,对主车轨迹预测算法进行验证,结果表明,使用本文所设计的主车轨迹预测算法拟合出来的轨迹,具有良好的连续性和可控性,符合一般驾驶员的驾驶习惯。