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四旋翼悬挂负载系统预设有限时间H_∞容错控制
1
作者
李芷樊
李小华
刘辉
《辽宁科技大学学报》
CAS
2024年第1期58-66,共9页
在实际飞行中,四旋翼飞行器悬挂负载系统容易受到负载摆动以及外部扰动的影响,且可能出现执行器故障。针对此问题,本文基于反步法设计有界H_(∞)容错控制器来抑制外部扰动并消除执行器故障的影响,利用神经网络逼近系统中负载的不确定性...
在实际飞行中,四旋翼飞行器悬挂负载系统容易受到负载摆动以及外部扰动的影响,且可能出现执行器故障。针对此问题,本文基于反步法设计有界H_(∞)容错控制器来抑制外部扰动并消除执行器故障的影响,利用神经网络逼近系统中负载的不确定性,同时引入预设有限时间性能函数,使得四旋翼飞行器即使在负载和外部扰动的影响下,其跟踪误差仍能被约束在预先给定的范围内。所设计的控制器能够保证系统在较精确地跟踪参考轨迹的同时具有较高的抗干扰性能。仿真验证了所设计的控制器的有效性。
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关键词
悬挂负载四旋翼飞行器
反步法
神经网络
有界h_∞控制
预设性能
控制
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职称材料
题名
四旋翼悬挂负载系统预设有限时间H_∞容错控制
1
作者
李芷樊
李小华
刘辉
机构
辽宁科技大学电子与信息工程学院
出处
《辽宁科技大学学报》
CAS
2024年第1期58-66,共9页
基金
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金项目(20210219)。
文摘
在实际飞行中,四旋翼飞行器悬挂负载系统容易受到负载摆动以及外部扰动的影响,且可能出现执行器故障。针对此问题,本文基于反步法设计有界H_(∞)容错控制器来抑制外部扰动并消除执行器故障的影响,利用神经网络逼近系统中负载的不确定性,同时引入预设有限时间性能函数,使得四旋翼飞行器即使在负载和外部扰动的影响下,其跟踪误差仍能被约束在预先给定的范围内。所设计的控制器能够保证系统在较精确地跟踪参考轨迹的同时具有较高的抗干扰性能。仿真验证了所设计的控制器的有效性。
关键词
悬挂负载四旋翼飞行器
反步法
神经网络
有界h_∞控制
预设性能
控制
Keywords
quadrotor wit
h
slung load
backstepping
neural network
bounded-
h
∞control
preset perfor-mance control(Received July 3,2023)
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼悬挂负载系统预设有限时间H_∞容错控制
李芷樊
李小华
刘辉
《辽宁科技大学学报》
CAS
2024
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